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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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/* nc382lib */
|
|
/* */
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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|
#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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|
//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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|
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
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|
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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|
//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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|
// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
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//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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|
//12 Sortie de la piste,
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|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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|
// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56? Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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|
//'D'/68/0x44? Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54? Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52? Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55? Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E? Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45? Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48? Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53? Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D? Mode de course :
|
|
// Bit 15? Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8? 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0? numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43? Informations sur le dernier capteur touche :
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|
// 8 bits de poids faible? numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort? couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy? 0x77 si aucun code n'a ?t?soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
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short alpha;
|
|
short distance;
|
|
short vitesse;
|
|
short vitourelle;
|
|
short num_piste;
|
|
short col_zone;
|
|
short col_feu;
|
|
short m;
|
|
short cap;
|
|
short numcap;
|
|
short couleurcap;
|
|
short mod;
|
|
short angle;
|
|
short notour;
|
|
|
|
int act_time;
|
|
|
|
CanFrame comm_ang;
|
|
CanFrame comm_vitesse;
|
|
CanFrame comm_time;
|
|
CanFrame comm_notour;
|
|
|
|
void ang_tourelle(){
|
|
|
|
CanFrame req,reponse,comm;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
req.data.id='R'; //lecture angle de la tourelle
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
//Attente de la reponse
|
|
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW,&flag);
|
|
|
|
alpha=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
|
|
comm.data.id='T'; //Vitesse de la tourelle
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=vitourelle;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
if (alpha!=450) vitourelle=450-alpha;
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void ang_roue(){
|
|
|
|
CanFrame req,reponse;
|
|
|
|
UINT flag;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
req.data.id='U'; //distance mesueree par la tourelle
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
|
|
//Attente de la reponse
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW,&flag);
|
|
|
|
distance=periph[ADDR('U')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
|
|
comm_ang.data.id='D'; //angle de roue
|
|
comm_ang.data.rtr=0;
|
|
comm_ang.data.val=angle;
|
|
if(distance < 2000) angle=-(690-distance);
|
|
else {
|
|
comm_ang.data.val=0;
|
|
LED_J=0;
|
|
}
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_ang.msg);
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void capteur(){
|
|
CanFrame req,reponse,comm;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1)
|
|
{ dly_tsk(20);
|
|
|
|
req.data.id='C'; //le dernier capteur touche
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x04;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW,&flag);
|
|
|
|
cap=periph[ADDR('C')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
col_zone= (cap&0xFF00)>>8;
|
|
|
|
req.data.id='M'; //mode de course
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x05;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x05, TWF_ANDW,&flag);
|
|
|
|
mod=periph[ADDR('M')].val; // contient la valeur de retour du simulateur. numero de piste, tricouleur et mode
|
|
num_piste= mod&0x00FF;
|
|
col_feu= (mod&0x8000)>>15; //feu_vert
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
/*
|
|
void vit(){ // OK POUR PISTE VERT ET BLEU
|
|
|
|
CanFrame req,reponse;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1)
|
|
{ req.data.id='V';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
//Attente de la reponse
|
|
periph[ADDR('V')].ev=0x03;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW,&flag);
|
|
|
|
vitesse=periph[ADDR('V')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
|
|
comm_vitesse.data.id='V'; //vitesse de roue
|
|
comm_vitesse.data.rtr=0;
|
|
if(distance < 850) comm_vitesse.data.val=30;
|
|
else comm_vitesse.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_vitesse.msg);
|
|
dly_tsk(200);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
*/
|
|
|
|
void vit(){
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
dly_tsk(500);
|
|
comm_vitesse.data.id='V'; //Vitesse de la tour
|
|
comm_vitesse.data.rtr=0;
|
|
|
|
if(Bp_G==1 || notour==2 || col_feu==0) comm_vitesse.data.val=0; //col_feu==0. feu verte s'?teint
|
|
else comm_vitesse.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_vitesse.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void tour(){
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
comm_notour.data.id='E'; //nombre de tour
|
|
comm_notour.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_notour.msg);
|
|
/* periph[ADDR('E')].ev=0x06;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_notour.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x06, TWF_ANDW,&flag);*/
|
|
|
|
notour=periph[ADDR('E')].val;
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
void timez(){
|
|
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
comm_time.data.id='H'; //le temps de course actuel
|
|
comm_time.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm_time.msg);
|
|
|
|
/*periph[ADDR('H')].ev=0x08;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_time.msg);
|
|
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x07, TWF_ANDW,&flag);*/
|
|
act_time=periph[ADDR('H')].val;
|
|
dly_tsk(20);
|
|
|
|
// sprintf(str3, "%d", act_time);
|
|
// lcd_str(str3);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void affichage()
|
|
{
|
|
|
|
char str1[20];
|
|
|
|
|
|
while(1){
|
|
dly_tsk(50);
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
if(num_piste==1) lcd_str("piste vert");
|
|
|
|
if(num_piste==2) lcd_str("piste bleu");
|
|
|
|
if(num_piste==3) lcd_str("piste rough");
|
|
|
|
if(num_piste==4) lcd_str("piste noire");
|
|
|
|
lcd_com(0x90);
|
|
switch(col_zone){
|
|
case 0x56:
|
|
lcd_str("zone vert");
|
|
break;
|
|
case 0x42:
|
|
lcd_str("zone bleu");
|
|
break;
|
|
case 0x52:
|
|
lcd_str("zone rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x4a:
|
|
lcd_str("zone jaune");
|
|
break;
|
|
case 0x43:
|
|
lcd_str("zone cyan");
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
lcd_com(0xD0);
|
|
sprintf(str1,"%d ms", act_time);
|
|
lcd_str(str1);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#nan*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
sta_tsk(ID_ang_roue);
|
|
sta_tsk(ID_ang_tourelle);
|
|
sta_tsk(ID_vitesse);
|
|
sta_tsk(ID_affichage);
|
|
sta_tsk(ID_capteur);
|
|
sta_tsk(ID_time);
|
|
sta_tsk(ID_tour);
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
|
|
switch(num_piste){
|
|
case 1:
|
|
if(distance < 850) vitesse=40;
|
|
else vitesse=1;
|
|
break;
|
|
|
|
case 2:
|
|
if(distance < 850) vitesse=35;
|
|
else vitesse=1;
|
|
break;
|
|
|
|
case 3:
|
|
if (cap==0x7601) vitesse=60;
|
|
else if (cap==0x4203) vitesse=5;
|
|
else if (cap==0x5202) vitesse=40;
|
|
else if (cap==0x5603) vitesse=60;
|
|
else if (cap==0x7610) vitesse=0;
|
|
else if (cap==0x7602) vitesse=10;
|
|
else if (cap==0x5604) vitesse=5;
|
|
else if (distance < 850)vitesse=35;
|
|
else vitesse=1;
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|