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| Révision:

root/branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c

/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'

// +-----------------------------------------------------+
// | Constantes |
// +-----------------------------------------------------+
const Vitesse_max=99, Vitesse_min=0;
const Kpt=1 , Kdt=0.1, Kdr=0.2, Kpr=1; //Param?tre des PD de la tourelle et des roues

// +-----------------------------------------------------+
// | Variables |
// +-----------------------------------------------------+
//Variables pour l'asserivssement des roues, de la vitesse et du telemetre
unsigned int Angle_T=0, Consigne_T=400, Consigne_T_noir=900; //prend la valeur de l'angle au temps t-1 //Consigne de l'angle de la tourelle (consigne/10=>degr?s)
unsigned short valeur=0, Saut=0; //valeur transmise corrig?
unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0;
unsigned int ErreurRoues=0,Somme_ErreurRoues=0;
int vit=0, i=1, Distance;
int Angle_R=0; //Angle des roues
unsigned short Vitesse_vert=50,Vitesse_bleu=37,Vitesse_rouge=30, Vitesse_noir=12;
unsigned short Vitesse_vert_virage=33, Vitesse_bleu_virage=28, Vitesse_rouge_virage=23, Vitesse_rouge_saut=45;
//Variable de la fonction Capteur
unsigned int Info_capteur, couleur_capteur, num_capteur, num_capteur_pre;
//Variable de la fonction Distance_bord
unsigned int Bord_defaut=0, ecart=500, distance_bord_vert=810, distance_bord=780, distance_bord_noir=500;
//Variable des fonctions IHM
short Touche_clavier;
short Temps=0, centaine, dizaine, unite;
char Temps_char_unite=0x30, Temps_char_dizaine=0x30, Temps_char_centaine=0x30;
//Variable de la fonction Circuit
unsigned int Info_circuit, Etat_feu, Num_circuit=0, Depart_ok=0, Arret_urgence=0, tour=0, test_tour=1;
//Variable de la fonction Evenement
unsigned int Lecture_eve;
FLGPTN test;


// +-----------------------------------------------------+
// | Asservissement tourelle |
// +-----------------------------------------------------+
void Asserv_T(){
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
CanFrame comm;
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
while(1){
demande.data.id='R';
demande.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur la position de la tourelle
Angle_T=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur de l'angle de la tourelle.
comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=valeur; // Commande de l'angle de la tourelle
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande
dly_tsk(100);
}
}

void Asserv_T_hc(){
switch(Num_circuit){
case 1:
Erreur=Consigne_T-Angle_T;
break;
case 2:
Erreur=Consigne_T-Angle_T;
break;
case 3:
Erreur=Consigne_T-Angle_T;
break;
case 4:
Erreur=Consigne_T_noir-Angle_T;
break;
}
if(Angle_T!=Consigne_T)
valeur=Kpt*Erreur+Kdt*Somme_Erreur; //correction de l'angle par handler cyclique de la tourelle
}

// +-----------------------------------------------------+
// | Asservissement Roues |
// +-----------------------------------------------------+

void Asserv_R(){
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
CanFrame comm;
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
dly_tsk(1000);
while(1){
comm.data.id='D'; //Commande de l'angle des roues
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=Angle_R;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
dly_tsk(1);
}
}

void Asserv_R_hc(){
ErreurRoues=distance_bord-Distance;
Somme_ErreurRoues+=ErreurRoues;
switch(Num_circuit){
case 1:
if(Distance != distance_bord_vert && Bord_defaut == 0){
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues
break;
case 2:
if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues
break;
case 3:
if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0 && num_capteur != 0x66F0){
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues
break;
case 4:
if(Distance != distance_bord_noir && Bord_defaut == 0){
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues
break;
default :
if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}
}
}

// +-----------------------------------------------------+
// | Asservissement Vitesse |
// +-----------------------------------------------------+
void Asserv_V(){
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
CanFrame comm;
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
dly_tsk(2500);
while(1){
comm.data.id='V'; //Commande de la vitesse des roues motrices
comm.data.rtr=0;
switch(Num_circuit){
case 1:
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){
if(couleur_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert).
comm.data.val=Vitesse_vert;
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse
}
else{ // Ralentissement en cas de virage.
comm.data.val=Vitesse_vert_virage;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}
}
else{
comm.data.val=0;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}
break;
case 2:
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){
if(couleur_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert).
comm.data.val=Vitesse_bleu;
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse
}
else{ // Ralentissement en cas de virage.
comm.data.val=Vitesse_bleu_virage;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}
}
else{
comm.data.val=0;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}
break;
case 3 :
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){
if(couleur_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert).
comm.data.val=Vitesse_rouge;
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse
}
else if(couleur_capteur == 0x0766 && num_capteur == 0x66F0){ //Accel?ration pour passer le saut
comm.data.val=Vitesse_rouge_saut;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}
else{ // Ralentissement en cas de virage.
comm.data.val=Vitesse_rouge_virage;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}
}
break;
case 4 :
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){
comm.data.val=Vitesse_noir;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}
break;
default :
comm.data.val=0;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}
dly_tsk(10);
}
}

// +-----------------------------------------------------+
// | Commande capteur |
// +-----------------------------------------------------+
void Capteur(){
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
CanFrame comm;
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
while(1){
demande.data.id='C';
demande.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur les donnees du dernier capteur touch?.
Info_capteur=periph[ADDR('C')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur le dernier capteur touch?.
couleur_capteur=Info_capteur >> 4;
num_capteur=Info_capteur << 4;
num_capteur_pre=num_capteur;
if(num_capteur_pre != num_capteur){test_tour=1;}
if(num_capteur == 0x6050 && test_tour == 1 ){ tour=tour+1; test_tour=0;} //compte le nombre de tour
if(tour == 3){Arret_urgence = 1;} //Arret de la voiture apr?s 3 tours
dly_tsk(100);
}
}


// +-----------------------------------------------------+
// | Gestion des troues |
// +-----------------------------------------------------+

void Distance_bord(){
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre).
CanFrame comm;
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
while(1){
demande.data.id='U';
demande.data.rtr=1;

snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur la distance mesure par le telemetre.
Distance=periph[ADDR('U')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur la distance mesur? par le telemetre.
switch(Num_circuit){
case 1:
if(Distance > distance_bord_vert+ecart || Distance < distance_bord_vert-ecart){
Bord_defaut=1;
}
else{
Bord_defaut=0;
}
break;
case 2:
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
Bord_defaut=1;
}
else{
Bord_defaut=0;
}
break;
case 3:
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
Bord_defaut=1;
}
else{
Bord_defaut=0;
}
break;
case 4:
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
Bord_defaut=1;
}
else{
Bord_defaut=0;
}
break;
default :
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
Bord_defaut=1;
}
else{
Bord_defaut=0;
}
}
dly_tsk(10);
}
}

// +-----------------------------------------------------+
// | Commande IHM |
// +-----------------------------------------------------+
void Commande_clavier(){
// Interface Homme Machine muni du clavier matricielle, de l'?cran LCD,
// des LEDs, des potentiometre et des interrupteurs.
while(1){
vrcv_dtq(QdmTouche, &Touche_clavier);
if(Touche_clavier != 0){
if(Touche_clavier != 42 && Touche_clavier != 35){
vit = vit*i+(Touche_clavier-48);
i = 10*i;
}
else if(Touche_clavier == 42 || Touche_clavier == 35){
if(vit < 100 && vit > 0){
Vitesse_vert = vit;
}
vit = 0;
i = 1;
}
Touche_clavier=0;
dly_tsk(100);
}
dly_tsk(100);
}

}

void Commande_LCD(){
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
CanFrame comm;
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
while(1){
demande.data.id='H';
demande.data.rtr=1;

snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur le temps de course actuel.
Temps=periph[ADDR('H')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur le temps de course actuel.
if(Bp_D == 0){
lcd_init();
switch(Num_circuit){
case 1: lcd_str("P:VERT"); break;
case 2: lcd_str("P:BLEU"); break;
case 3: lcd_str("P:ROUGE"); break;
case 4: lcd_str("P:NOIR"); break;
default : lcd_str("Inconnu");
}
lcd_putc('|');
switch(couleur_capteur){
case 0x560: lcd_str("C:VERT"); break;
case 0x430: lcd_str("C:NOIR"); break;
case 0x520: lcd_str("C:ROUGE"); break;
case 0x4a0: lcd_str("C:JAUNE"); break;
case 0x420: lcd_str("C:BLEU"); break;
case 0x630: lcd_str("C:CYAN"); break;
default : lcd_str("!!");
}
lcd_putc('|');
//Affichage du temps de course ---Non fonctionnel---
/*centaine=Temps << 2;
dizaine=(Temps - centaine)<< 1;
unite=Temps - centaine -dizaine;
Temps_char_unite=0x30+unite;
Temps_char_dizaine=0x30+dizaine;
Temps_char_centaine=0x30+centaine;
lcd_putc(Temps_char_unite);
lcd_putc(Temps_char_dizaine);
lcd_putc(Temps_char_centaine);*/
}
dly_tsk(1000);
}
}

//Arret d'urgence si appuie sur la bouton gauche, ce qui allume la led Rouge.
void Bp_hc(){
if(Bp_G == 1){ Arret_urgence = 1; LED_R = 1;}
if(Bp_G == 0){ Arret_urgence = 0; LED_R = 0;}
}

void Led_Jaune(){
while(1){
if(Bord_defaut == 1){
LED_J=1;
dly_tsk(1000);
LED_J=0;
}
dly_tsk(1000);
}
}

// +-----------------------------------------------------+
// | Gestion des informations de la piste |
// +-----------------------------------------------------+
void Circuit(){
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
CanFrame comm;
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
while(1){
demande.data.id='M';
demande.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur les information du circuit.
Info_circuit=periph[ADDR('M')].val;
Num_circuit=Info_circuit & 0x000F;
Etat_feu=Info_circuit >> 15; // contient la valeur de retour du simulateur sur l'?tat du feu tricolore.
if( Etat_feu == 1){ Depart_ok = 1;} // Passe la variable permettant le d?part ? 1.
dly_tsk(200);
}
}

void Evenement(){ // non fonctionnelle
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
CanFrame comm;
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
while(1){
wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0800, TWF_ANDW,&test);
dly_tsk(800);
}
}

// +-----------------------------------------------------+
// | main |
// +-----------------------------------------------------+
void main()
{
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
periph_nom("#Troen*");

can_init();
clavier_init(1);
capture_init();

sta_cyc(ID_acqui);
sta_tsk(ID_periph_rx);

sta_tsk(ID_Asserv_T);
sta_cyc(ID_Asserv_T_hc);
sta_tsk(ID_Asserv_R);
sta_cyc(ID_Asserv_R_hc);
sta_tsk(ID_Asserv_V);
sta_tsk(ID_Capteur);
sta_tsk(ID_Distance_bord);
sta_tsk(ID_Commande_clavier);
sta_cyc(ID_Bp_hc);
sta_tsk(ID_Led_Jaune);
sta_tsk(ID_Commande_LCD);
sta_tsk(ID_Circuit);
sta_tsk(ID_Evenement);
while(1)
{
}
}

void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}

(26-26/26)