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/***********************************************************************/
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/* */
|
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
|
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
|
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/* nc308lib */
|
|
/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
|
/***********************************************************************/
|
|
#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <itron.h>
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|
#include <kernel.h>
|
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
|
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#include "clavier.h"
|
|
#include "periph.h"
|
|
#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
|
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#include "carte_io.h"
|
|
#include "carte_m32.h"
|
|
#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|
// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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|
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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|
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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|
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
|
|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|
|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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|
// Les evenements:
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|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
|
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//10
|
|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|
//12 Sortie de la piste,
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|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
|
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|
// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
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float C=600;
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|
float Dist; // distance mesur?e par la tourelle
|
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float Vitesse=26; //23 //40
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float Tourne;
|
|
float Trou;
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int num_capt1[];
|
|
int num_capt2[];
|
|
int trou;
|
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int couleur_capteur='V';
|
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unsigned char couleur;
|
|
unsigned char feu;
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int cleur;
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|
|
int temps;
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CanFrame demande,co;
|
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//CanFrame co2;
|
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//CanFrame co3,demande4;
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//void asserv_tour( void);
|
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//void calcul_dist( void);
|
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//void asserv_roue(void );
|
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//void detect_trou (void);
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|
//void vit(void);
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void main()
|
|
{
|
|
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#aurel*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_asserv_tour);
|
|
sta_tsk(ID_calcul_dist);
|
|
sta_tsk(ID_asserv_roue);
|
|
sta_tsk(ID_detect_trou);
|
|
sta_tsk(ID_vit);
|
|
sta_tsk(ID_piste);
|
|
|
|
switch(cleur){
|
|
|
|
case 1: lcd_str("verte");
|
|
break;
|
|
case 2: lcd_str("bleue");
|
|
break;
|
|
case 3: lcd_str("rouge");
|
|
break;
|
|
case 4: lcd_str("noire");
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
switch(couleur_capteur){
|
|
case('V') : lcd_str("VERT|");
|
|
break;
|
|
case('B') : lcd_str("BLEU|");
|
|
break;
|
|
case('R') : lcd_str("ROUGE|");
|
|
break;
|
|
case('J') : lcd_str("JAUNE|");
|
|
break;
|
|
case('C') : lcd_str("CYAN|");
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
lcd_putc(temps);
|
|
|
|
sta_tsk(ID_depart);
|
|
|
|
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(5);
|
|
LED_J=0;
|
|
dly_tsk(5);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void asserv_tour()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
|
|
demande.data.id='R';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
|
|
dly_tsk(4); //4
|
|
|
|
//si bp milieu appuy? azimut 45
|
|
while (Bp_M == 1)
|
|
{
|
|
demande.data.id='R';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
|
|
dly_tsk(4); //4
|
|
|
|
co.data.id ='T';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val =450- periph[ADDR('R')].val;
|
|
snd_dtq(CanTx, co.msg);
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
co.data.id ='T';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val = C - periph[ADDR('R')].val;
|
|
snd_dtq(CanTx, co.msg);
|
|
dly_tsk(5); //5
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void calcul_dist()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
|
|
demande.data.id='U';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx, demande.msg);
|
|
dly_tsk(5);
|
|
|
|
Dist= periph[ADDR('U')].val;
|
|
Tourne= Dist- 580;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void asserv_roue()
|
|
{
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
demande.data.id='U';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx, demande.msg);
|
|
dly_tsk(20); //20
|
|
|
|
Dist= periph[ADDR('U')].val;
|
|
Tourne= Dist- 580;
|
|
|
|
if (periph[ADDR('U')].val > 1600){
|
|
|
|
Dist = periph[ADDR('U')].val;
|
|
Tourne=0;
|
|
}
|
|
if (periph[ADDR('U')].val > 2000){
|
|
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
while (Bp_M == 1)
|
|
{
|
|
demande.data.id='U';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
|
|
Dist= periph[ADDR('U')].val;
|
|
|
|
dly_tsk(4); //4
|
|
|
|
co.data.id ='D';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val =Dist -580;
|
|
snd_dtq(CanTx, co.msg);
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
co.data.id ='D';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val = Tourne;
|
|
|
|
snd_dtq(CanTx, co.msg);
|
|
dly_tsk(25); //25
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/*void vit_rouge()
|
|
{
|
|
co.data.id ='V';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val = Vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx, co.msg);
|
|
dly_tsk(10); //10
|
|
|
|
demande.data.id='C';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // demande couleur capteur
|
|
//Couleurperso = periph[ADDR('C')].val;
|
|
capteur= periph[ADDR('C')].val>>2;
|
|
|
|
//infCaptprec = infCapt;
|
|
couleur_capteur = periph[ADDR('C')].val>>8;
|
|
|
|
if (couleur_capteur='R')
|
|
{
|
|
co.data.id ='V';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val = 32;
|
|
|
|
co.data.id ='D';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val = 0;
|
|
}
|
|
|
|
*/
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
void vit()
|
|
{
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
while (Bp_G == 1)
|
|
{
|
|
|
|
co.data.id ='V';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val =0;
|
|
snd_dtq(CanTx, co.msg);
|
|
LED_R=1;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
while (Bp_M == 1)
|
|
{
|
|
co.data.id ='V';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val =10;
|
|
snd_dtq(CanTx, co.msg);
|
|
|
|
}
|
|
co.data.id ='M';
|
|
co.data.rtr =1;
|
|
snd_dtq(CanTx, co.msg);
|
|
dly_tsk(5);
|
|
|
|
|
|
co.data.id ='V';
|
|
co.data.rtr =0;
|
|
co.data.val = Vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx, co.msg);
|
|
dly_tsk(10); //10*/
|
|
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void detect_trou()
|
|
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
demande.data.id='U';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx, demande.msg);
|
|
|
|
Dist= periph[ADDR('U')].val;
|
|
trou=0;
|
|
if (Dist > 1000){
|
|
LED_R=1;
|
|
Trou=1;
|
|
}
|
|
else LED_R=0;
|
|
dly_tsk(20);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void piste()
|
|
|
|
{
|
|
while(1){
|
|
|
|
demande.data.id='M';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
|
|
couleur= periph[ADDR('M')].val;
|
|
cleur=couleur&0x000F;
|
|
/*switch(cleur){
|
|
|
|
case 1: lcd_str("verte");
|
|
break;
|
|
case 2: lcd_str("bleue");
|
|
break;
|
|
case 3: lcd_str("rouge");
|
|
break;
|
|
case 4: lcd_str("noire");
|
|
break;
|
|
}*/
|
|
demande.data.id='C';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // demande couleur capteur
|
|
//Couleurperso = periph[ADDR('C')].val;
|
|
//capteur= periph[ADDR('C')].val>>2;
|
|
|
|
|
|
couleur_capteur = periph[ADDR('C')].val>>8;
|
|
|
|
|
|
|
|
demande.data.id='H';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
|
|
|
|
temps= periph[ADDR('H')].val;
|
|
//lcd_putc(temps);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
|
|
|
|
while (Bp_D==1)
|
|
{
|
|
lcd_init();
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void depart()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
demande.data.id='M';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
|
|
|
|
feu= periph[ADDR('M')].val;
|
|
feu=feu>>15;
|
|
dly_tsk(10);
|
|
|
|
if(feu==1){
|
|
Vitesse=0;
|
|
|
|
demande.data.id='V';
|
|
demande.data.rtr=0;
|
|
demande.data.val=Vitesse;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,demande.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|