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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
|
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
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#include <itron.h>
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|
#include <kernel.h>
|
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
|
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#include "periph.h"
|
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#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
|
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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|
#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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|
//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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|
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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|
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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|
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
|
|
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simulateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
|
|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|
|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
|
|
|
|
// Les evenements:
|
|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
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|
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//5
|
|
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
|
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//10
|
|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|
//12 Sortie de la piste,
|
|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
|
|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
|
|
//15
|
|
|
|
|
|
// Peripheriques disponibles:
|
|
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
|
|
void commande_tourelle(short vit_rot);
|
|
void commande_angle_roues(short angle_roues);
|
|
short lecture_angle();
|
|
short lecture_telemetre();
|
|
short lecture_capteur();
|
|
void commande_vitesse(short vitesse);
|
|
//void init_vitesse();
|
|
int debut_prog = 1;
|
|
int i;
|
|
int demarrage = 1;
|
|
int num_tour = 0;
|
|
int nouveau_tour;
|
|
int ext = 0;
|
|
short consigne_angle = 450;
|
|
short consigne_telemetre = 705;
|
|
FLGPTN flag;
|
|
short dist;
|
|
short angle_roues;
|
|
int asserv_off = 0;
|
|
short lecture;
|
|
short num_piste;
|
|
short etat_feu = 0;
|
|
int vit_spe = 0;
|
|
int vit_spe2 = 0;
|
|
int vit_spe3 = 0;
|
|
int vit_spe4 = 0;
|
|
float K1 = 1;
|
|
int telemetre_a_droite = 1;
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
CanFrame requete, reponse;
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#Seb*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x04;
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_asserv0);
|
|
sta_tsk(ID_asserv1);
|
|
sta_tsk(ID_commande_capteur);
|
|
sta_tsk(ID_course);
|
|
|
|
// init_vitesse();
|
|
|
|
while(num_tour < 3)
|
|
{
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
}
|
|
ext = 1;
|
|
for (i=0;i<30;i++)
|
|
{
|
|
commande_vitesse(0);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
void commande_tourelle(short vit_rot)
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
|
|
comm.data.id = 'T';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = vit_rot;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
}
|
|
|
|
short lecture_angle()
|
|
{
|
|
CanFrame requete;
|
|
|
|
requete.data.id = 'R';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag);
|
|
clr_flg(ev_periph,~0x01);
|
|
return (periph[ADDR('R')].val);
|
|
}
|
|
|
|
void asserv0()
|
|
{
|
|
int K = 5;
|
|
short erreur;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
erreur = K*(consigne_angle-lecture_angle());
|
|
commande_tourelle(erreur);
|
|
if(ext == 1)
|
|
{
|
|
ext_tsk();
|
|
}
|
|
dly_tsk(25);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void commande_angle_roues(short angle_roues)
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
|
|
comm.data.id = 'D';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = angle_roues;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
}
|
|
|
|
short lecture_telemetre()
|
|
{
|
|
CanFrame requete;
|
|
|
|
requete.data.id = 'U';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg (ev_periph,0x02,TWF_ORW,&flag);
|
|
clr_flg(ev_periph,~0x02);
|
|
return (periph[ADDR('U')].val);
|
|
}
|
|
|
|
void asserv1()
|
|
{
|
|
short erreur;
|
|
short ancien_dist;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
if (asserv_off == 0)
|
|
{
|
|
ancien_dist = dist;
|
|
dist = lecture_telemetre();
|
|
if((abs(dist) >= 2000))
|
|
{
|
|
dist = ancien_dist;
|
|
sta_tsk(ID_allum_jaune);
|
|
}
|
|
erreur = K1*(consigne_telemetre-dist);
|
|
if (telemetre_a_droite == 1)
|
|
{
|
|
erreur = -erreur;
|
|
}
|
|
angle_roues = erreur;
|
|
commande_angle_roues(erreur);
|
|
}
|
|
if(ext == 1)
|
|
{
|
|
ext_tsk();
|
|
}
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void allum_jaune()
|
|
{
|
|
LED_J = 1;
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
LED_J = 0;
|
|
ext_tsk();
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void commande_vitesse(short vitesse)
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
|
|
comm.data.id = 'V';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
}
|
|
|
|
/*void init_vitesse()
|
|
{
|
|
dly_tsk(3000);
|
|
sta_tsk(ID_vitesse_virage);
|
|
}*/
|
|
|
|
void vitesse_virage()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
if (Bp_G == 1)
|
|
{
|
|
commande_vitesse(0);
|
|
LED_R = 1;
|
|
}
|
|
else if (vit_spe && (Bp_G == 0))
|
|
{
|
|
commande_vitesse(45);
|
|
LED_R = 0;
|
|
}
|
|
else if (vit_spe2 && (Bp_G == 0))
|
|
{
|
|
commande_vitesse(30);
|
|
LED_R = 0;
|
|
}
|
|
else if (vit_spe3 && (Bp_G == 0))
|
|
{
|
|
commande_vitesse(43);
|
|
LED_R = 0;
|
|
}
|
|
else if (vit_spe4 && (Bp_G == 0))
|
|
{
|
|
commande_vitesse(15);
|
|
LED_R = 0;
|
|
}
|
|
else if ((angle_roues > 50) || (angle_roues < -50) && (Bp_G == 0))
|
|
{
|
|
commande_vitesse(20);
|
|
LED_R = 0;
|
|
}
|
|
else if (Bp_G == 0)
|
|
{
|
|
commande_vitesse(60);
|
|
LED_R = 0;
|
|
}
|
|
if(ext == 1)
|
|
{
|
|
ext_tsk();
|
|
}
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
short lecture_capteur()
|
|
{
|
|
CanFrame requete;
|
|
|
|
requete.data.id = 'C';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg (ev_periph,0x03,TWF_ORW,&flag);
|
|
clr_flg(ev_periph,~0x03);
|
|
return (periph[ADDR('C')].val);
|
|
}
|
|
|
|
void commande_capteur()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
lecture = lecture_capteur();
|
|
if(lecture == 0x6201) //bleu id 01
|
|
{
|
|
asserv_off = 1;
|
|
vit_spe = 1;
|
|
}
|
|
if(lecture == 0x6202) //bleu id 02
|
|
{
|
|
asserv_off = 1;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7601) //vert id 01
|
|
{
|
|
asserv_off = 0;
|
|
vit_spe = 0;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x6a01) //jaune id 01
|
|
{
|
|
asserv_off = 0;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7602) //vert id 02
|
|
{
|
|
vit_spe = 1;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7604) //vert id 04
|
|
{
|
|
vit_spe = 0;;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7605) //vert id 05
|
|
{
|
|
vit_spe2 = 0;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7606) //vert id 06
|
|
{
|
|
vit_spe2 = 1;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7607) //vert id 07
|
|
{
|
|
asserv_off = 0;
|
|
vit_spe3 = 0;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7608) //vert id 08
|
|
{
|
|
vit_spe3 = 1;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7609) //vert id 09
|
|
{
|
|
vit_spe4 = 0;
|
|
consigne_telemetre = 500;
|
|
dly_tsk(700);
|
|
consigne_telemetre = 705;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x760a) //vert id 10
|
|
{
|
|
vit_spe4 = 1;
|
|
consigne_telemetre = 500;
|
|
dly_tsk(700);
|
|
consigne_telemetre = 300;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7201) //rouge id 1
|
|
{
|
|
consigne_telemetre = 500;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x7202) //rouge id 2
|
|
{
|
|
consigne_telemetre = 705;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x6301) //cyan id 1
|
|
{
|
|
consigne_angle = 700;
|
|
consigne_telemetre = 530;
|
|
telemetre_a_droite = 1;
|
|
K1 = 2.9;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x6302) //cyan id 2
|
|
{
|
|
consigne_angle = 450;
|
|
consigne_telemetre = 705;
|
|
telemetre_a_droite = 1;
|
|
K1 = 1;
|
|
}
|
|
if (lecture == 0x6303) //cyan id 3
|
|
{
|
|
consigne_angle = -700;
|
|
consigne_telemetre = 530;
|
|
telemetre_a_droite = 0;
|
|
K1 = 2.9;
|
|
}
|
|
if ((lecture == 0x5605) && (nouveau_tour == 1)) // d?part
|
|
{
|
|
num_tour++;
|
|
nouveau_tour = 0;
|
|
}
|
|
if (lecture != 0x5605)
|
|
{
|
|
nouveau_tour = 1;
|
|
}
|
|
if(ext == 1)
|
|
{
|
|
ext_tsk();
|
|
}
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
short lecture_course()
|
|
{
|
|
CanFrame requete;
|
|
|
|
requete.data.id = 'M';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg (ev_periph,0x04,TWF_ORW,&flag);
|
|
clr_flg(ev_periph,~0x04);
|
|
return (periph[ADDR('M')].val);
|
|
}
|
|
|
|
void course()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
short lecture_M;
|
|
lecture_M = lecture_course();
|
|
num_piste = (lecture_M & 0x00FF);
|
|
if (debut_prog)
|
|
{
|
|
switch(num_piste)
|
|
{
|
|
case 1:
|
|
lcd_str("vert");
|
|
debut_prog = 0;
|
|
break;
|
|
case 2:
|
|
lcd_str("bleu");
|
|
debut_prog = 0;
|
|
break;
|
|
case 3:
|
|
lcd_str("rouge");
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debut_prog = 0;
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break;
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case 4:
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lcd_str("noir");
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debut_prog = 0;
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break;
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}
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}
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etat_feu = ((lecture_M & 0x8000) >> 15);
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if (etat_feu == 1 && demarrage == 1)
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{
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demarrage = 0;
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sta_tsk(ID_vitesse_virage);
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}
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if(ext == 1)
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{
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ext_tsk();
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}
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dly_tsk(100);
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}
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}
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