|
/***********************************************************************/
|
|
/* */
|
|
/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
|
|
/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
|
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/* */
|
|
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
|
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/* m308 */
|
|
/* nc308lib */
|
|
/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
|
/***********************************************************************/
|
|
#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <itron.h>
|
|
#include <kernel.h>
|
|
#include "kernel_id.h"
|
|
#include "lcd.h"
|
|
#include "clavier.h"
|
|
#include "periph.h"
|
|
#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
|
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#include "carte_io.h"
|
|
#include "carte_m32.h"
|
|
#include <math.h>
|
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|
// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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|
//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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|
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
|
|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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|
// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
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|
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zerpo au changement du mode de course.
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|
//12 Sortie de la piste,
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|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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|
|
// Peripheriques disponibles:
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|
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
|
|
unsigned int alpha; //angle
|
|
unsigned int distance; // Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
float v; //vitesse
|
|
unsigned int c; //
|
|
unsigned int touche_couleur; //capteur de couleur
|
|
unsigned int pist; //piste V B R N
|
|
int feu; //feu tricolore
|
|
int a;
|
|
int b;
|
|
int temps;
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom(" Zhang");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx); //config de periph, donc je peut utilise periph(R U)
|
|
|
|
// sta_cyc(ID_asserv);
|
|
|
|
sta_tsk(ID_capteur_couleur);
|
|
sta_tsk(ID_piste);
|
|
sta_tsk(ID_control_tourelle);
|
|
sta_tsk(ID_control_direct);
|
|
sta_tsk(ID_timez);
|
|
|
|
sta_tsk(ID_vitesse);
|
|
|
|
sta_cyc(ID_affiche);
|
|
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
/*************************************************************************************/
|
|
|
|
/*
|
|
void asserv()
|
|
{
|
|
iwup_tsk(ID_control_tourelle);
|
|
}
|
|
*/
|
|
/***********************************************************************************/
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
/*****************************************************************************************/
|
|
void control_tourelle(){
|
|
// Q5 obtenir l'angle
|
|
// et commande la vitesse de tourelle(asservissement)
|
|
CanFrame requete, comm;
|
|
FLGPTN flag;
|
|
unsigned int a;
|
|
float kt = 2;
|
|
while(1){
|
|
// slp_tsk();
|
|
requete.data.id = 'R'; // angle de tourelle
|
|
requete.data.rtr = 1; //indique une requ?te(demende) de lecture
|
|
periph[ADDR('R')].ev=0x01; // event mise au 0x01
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //send demendes
|
|
|
|
|
|
// rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg); //attente reponse.msg
|
|
// alpha = reponse.data.val; //le val de angle de tourelle
|
|
|
|
wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag); //wait reponse
|
|
alpha = periph[ADDR('R')].val;
|
|
|
|
a = kt *(450 - alpha); // vitesse = consigne - position
|
|
// if(alpha > 900 ) a = 0; // alpha >90? stop move
|
|
comm.data.id = 'T'; // vitesse de tourelle
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = a; //val de command est c-p
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg); //send command
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/***************************************************************************/
|
|
void capteur_couleur(){
|
|
CanFrame requete;
|
|
FLGPTN flag;
|
|
|
|
while(1){
|
|
requete.data.id = 'C';
|
|
requete.data.rtr = 1; //indique une requ?te(demende) de lecture
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x03; // event mise au 0x01
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //send demendes
|
|
|
|
wai_flg (ev_periph,0x03,TWF_ANDW,&flag); //wait reponse*
|
|
|
|
touche_couleur = periph[ADDR('C')].val;
|
|
b = touche_couleur & 0xFF00;
|
|
|
|
dly_tsk(7);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void piste(){ // lecture pist et feu
|
|
CanFrame requete,comm;
|
|
FLGPTN flag;
|
|
|
|
while(1){
|
|
requete.data.id = 'M'; // angle de tourelle
|
|
requete.data.rtr = 1; //indique une requ?te(demende) de lecture
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x04; // event mise au 0x01
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //send demendes
|
|
|
|
wai_flg (ev_periph,0x04,TWF_ANDW,&flag); //wait reponse
|
|
a = periph[ADDR('M')].val;
|
|
|
|
pist = a & 0x00FF; //1Vert 2Bleu 3Rouge 4Roir
|
|
feu = (a & 0x8000)>>15; //1: feu Vert
|
|
|
|
dly_tsk(7);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void timez(){
|
|
CanFrame requete;
|
|
FLGPTN flag;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
requete.data.id ='H';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
periph[ADDR('H')].ev=0x05;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
|
|
wai_flg (ev_periph,0x05,TWF_ANDW,&flag); //wait reponse
|
|
temps = periph[ADDR('H')].val; //ms
|
|
|
|
|
|
|
|
dly_tsk(7);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/******************************************************************************/
|
|
void control_direct(){
|
|
CanFrame requete, reponse, comm;
|
|
FLGPTN flag;
|
|
unsigned int c;
|
|
|
|
float kd = 1;
|
|
|
|
|
|
while(1){
|
|
requete.data.id = 'U';
|
|
requete.data.rtr = 1; //indique une requ?te de lecture
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x02; //event
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //send demande
|
|
|
|
// rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
|
|
// distance = reponse.data.val;
|
|
wai_flg (ev_periph,0x02,TWF_ANDW,&flag);
|
|
distance = periph[ADDR('U')].val;
|
|
|
|
|
|
c = kd *( distance - 705);
|
|
|
|
if( pist==2){
|
|
if( touche_couleur == 0x5603) {
|
|
if(distance<680|| distance>725) distance = 705;
|
|
c = distance - 705;
|
|
}
|
|
}
|
|
if( pist==3){ //piste rouge
|
|
if( touche_couleur == 0x5601) {
|
|
if(distance>1000) distance = 705;
|
|
c = distance - 705;
|
|
}
|
|
if( touche_couleur == 0x5602) {
|
|
if(distance<680|| distance>725) distance = 705;
|
|
c = distance - 705;
|
|
}
|
|
if( touche_couleur == 0x5603) {
|
|
if(distance<700 || distance>730) c = 0;
|
|
}
|
|
if( touche_couleur == 0x5604) {
|
|
if(distance>725) distance = 705;
|
|
c = distance - 705;
|
|
}
|
|
}
|
|
if( pist==4){ //piste noir
|
|
if( touche_couleur == 0x5601) {
|
|
c = distance - 900;
|
|
if(distance<670 || distance>1200) c = 0;
|
|
}
|
|
if( touche_couleur == 0x4203) {
|
|
if(distance<200|| distance>1500)
|
|
c = 0;
|
|
}
|
|
if( touche_couleur == 0x5602) {
|
|
if(distance<680|| distance>730)
|
|
c = 0;
|
|
}
|
|
if( touche_couleur == 0x5603) {
|
|
c = distance - 705;
|
|
if(distance<680 || distance>720) c = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
comm.data.id = 'D';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = c;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/****************************************************************************/
|
|
void affiche(){
|
|
char str1[20];
|
|
char str2[20];
|
|
char str3[20];
|
|
|
|
lcd_com(0xC0);
|
|
if(pist == 1)
|
|
lcd_str("piste vert ");
|
|
if(pist == 2)
|
|
lcd_str("piste bleu ");
|
|
if(pist == 3)
|
|
lcd_str("piste rouge ");
|
|
if(pist == 4)
|
|
lcd_str("piste noir ");
|
|
|
|
lcd_com(0x90);
|
|
switch(b){
|
|
case 0x5600:
|
|
lcd_str("zone vert");
|
|
break;
|
|
case 0x4200:
|
|
lcd_str("zone bleu");
|
|
break;
|
|
case 0x5200:
|
|
lcd_str("zone rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x4a00:
|
|
lcd_str("zone jaune");
|
|
break;
|
|
case 0x4300:
|
|
lcd_str("zone cyan");
|
|
break;
|
|
}
|
|
lcd_com(0xD0);
|
|
sprintf(str3,"%d ms ", temps);
|
|
lcd_str(str3);
|
|
}
|
|
|
|
/*******************************************************************************/
|
|
void vitesse(){
|
|
CanFrame comm;
|
|
|
|
while (1){
|
|
|
|
if(feu==1){ // feu est vert,demarre normalement
|
|
|
|
if(Bp_G==1) {
|
|
v=0; // arret urgence
|
|
LED_R=1;
|
|
}
|
|
else{
|
|
LED_R = 0;
|
|
if ( distance<680 || distance>750) v = 20;
|
|
else v = 30;
|
|
|
|
if(pist == 3){// rouge piste
|
|
if( touche_couleur == 0x5601) v = 20;
|
|
if( touche_couleur == 0x4203) v = 10;
|
|
if( touche_couleur == 0x5602) v = 30;
|
|
if( touche_couleur == 0x5603) v = 45;
|
|
if( touche_couleur == 0x5604) v = 30;
|
|
}
|
|
if(pist == 4){//piste noir
|
|
if( touche_couleur == 0x4a01) v = 10;
|
|
if( touche_couleur == 0x5202) v = 10;
|
|
if( touche_couleur == 0x4203) v = 13;
|
|
if( touche_couleur == 0x5601) v = 20;
|
|
if( touche_couleur == 0x5602) v = 8;
|
|
if( touche_couleur == 0x5603) v = 43;
|
|
if( touche_couleur == 0x5604) v = 9;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
v =0; // feu n'est pas vert, arret
|
|
LED_R=1;
|
|
}
|
|
comm.data.id = 'V';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = v;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
|