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Révision 107

Ajouté par aueuphrasi il y a plus de 6 ans

aservissement position OK
Creation fonction pour demandes et envois simplifiés

Voir les différences:

branch/euphrasie_auguste/Emb_App/programme_principal_etud.c
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
void periph_command(char addr, short valeur);
short periph_requete(char addr);
int consigne = 450;
int k = 2;
int commande;
int ang_T;
CanFrame comm;
CanFrame requete, response;
short consigne = 450;
short k = 2;
short commande;
short ang_T;
void main()
{
{
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
......
LED_J=0;
dly_tsk(100);
//periph_command('V', 50);
//periph_write ('V', 50);
requete.data.id = 'R';
requete.data.rtr = 1;
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
rcv_dtq(CanRx, &response.msg);
ang_T = response.data.val;
ang_T = periph_requete('R');
commande = k * (consigne - ang_T);
periph_write ('T', commande);
periph_command('T', commande);
}
}
void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}
}
void periph_command(char addr, short valeur){
CanFrame comm;
comm.data.id = addr;
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = valeur;
snd_dtq (CanTx, comm.msg);
}
short periph_requete(char addr){
CanFrame requete, response;
requete.data.id = addr;
requete.data.rtr = 1;
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
rcv_dtq(CanRx, &response.msg);
return response.data.val;
}

Formats disponibles : Unified diff