Révision 110
Ajouté par fltronel il y a plus de 6 ans
| branch/tronel_florian/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff0018
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RESET=ff001a
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| branch/tronel_florian/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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//Variable contenant la valeur de l'angle
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unsigned short V=0;
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//Variable contenant l'angle obtenue
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int Ang_o;
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//Variable contenant l'angle souhait?
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int Ang_s=450;
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//Variable contenant la vitesse angulaire
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int v_a;
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//Gain de la r?gulation
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int k=10;
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void main()
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{
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| ... | ... | |
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//TRAME N?1 : consigne de vitesse angulaire en 10eme de ?/s
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CanFrame f1;
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//TRAME N?2 : requ?te lecture
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CanFrame r1;
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//TRAME N?3 : reponse ? requ?te
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CanFrame rep1;
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//f1
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f1.data.id='T';
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f1.data.rtr=0;
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//r1
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r1.data.id='R';
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r1.data.rtr=1;
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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| ... | ... | |
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//sta_tsk(ID_periph_rx);
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while(1){
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//periph_write('V',100);
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//on envoie une requ?te pour la lecture de notre angle
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snd_dtq(CanTx,r1.msg);
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//on recup?re cette valeur
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rcv_dtq(CanRx, &rep1.msg);
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//on la copie dans un "unsigned short" pour pouvoir la lire avec un point d'arr?t
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V=rep1.data.val;
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Ang_o=rep1.data.val;
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//on fixe la consigne ? 20?/s pendant 1sec
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//f1.data.val=400; // 20?/s
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//snd_dtq(CanTx, f1.msg);
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//dly_tsk(1000);
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periph_write('T',200);
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dly_tsk(1000);
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//on stop la rotation de la tourelle avec une consigne ? 0?/s
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//f1.data.val=0;
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//snd_dtq(CanTx, f1.msg);
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//dly_tsk(1000);
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periph_write('T',0);
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dly_tsk(1000);
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v_a=k*(Ang_s-Ang_o);
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periph_write('T',v_a);
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}
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}
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void acqui()
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Formats disponibles : Unified diff
Régulation de la position angulaire de la tourelle ok
Test régulation fonctionnelle après crash ok