Révision 115
Ajouté par bamendiond il y a plus de 6 ans
| branch/mendiondo/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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void main()
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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periph_nom("#AutoTest*");
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periph_nom("#AutoTest*");
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can_init();
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clavier_init(1);
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| ... | ... | |
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while(1)
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{
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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dly_tsk(100);
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}
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}
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}
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void acqui()
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{
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LED_V=!LED_V;
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CanFrame comm,requete,reponse,vit,roue;
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int pos_ang,commande;
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requete.data.id = 'R';
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requete.data.rtr = 1;
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snd_dtq(CanTx, requete.msg);
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rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
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pos_ang=reponse.data.val;
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commande=(commande-pos_ang);
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comm.data.id = 'T';
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comm.data.rtr = 0;
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comm.data.val = 120;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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vit.data.id = 'V';
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vit.data.rtr = 0;
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vit.data.val = 10;
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snd_dtq(CanTx, vit.msg);
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roue.data.id = 'D';
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roue.data.rtr = 0;
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roue.data.val = commande;
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snd_dtq(CanTx, roue.msg);
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}
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Formats disponibles : Unified diff
Asservissement à terminer