Révision 157
Ajouté par piduvernoi il y a plus de 6 ans
| branch/duvernois/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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short alpha;
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short rottourelle;
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short rotroue;
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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| ... | ... | |
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// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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void tourelle (int consignetourelle)
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{ CanFrame comm;
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CanFrame demande;
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CanFrame reponse;
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demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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if (comm.data.id='R')
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{
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alpha=reponse.data.val; //contient la valeur de retour du simulateur.
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rottourelle=(consignetourelle-alpha);
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comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=rottourelle;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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}
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else
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{
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snd_dtq (CanTx,demande.msg);
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}
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}
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void vitesse (int consignevitesse)
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{
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short vit;
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CanFrame comm;
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CanFrame demande;
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CanFrame reponse;
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demande.data.id='V'; demande.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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if (comm.data.id='V')
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{
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vit=reponse.data.val; //contient la valeur de retour du simulateur.
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rotroue=(consignevitesse-vit);
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comm.data.id='V'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=rotroue;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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|
}
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|
else
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{
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snd_dtq (CanTx,demande.msg);
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|
}
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}
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void main()
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{
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ports_mcu();
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| ... | ... | |
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can_init();
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clavier_init(1);
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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//sta_tsk(ID_periph_rx);
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while(1)
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{
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{
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tourelle(450);
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vitesse(50);
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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|
dly_tsk(100);
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}
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}
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}
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void acqui()
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| branch/duvernois/bsp/periph.c | ||
|---|---|---|
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Tperiph periph['z'-'A'];
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#define eot 0x0D
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#define eot 0x0D
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void periph_init (void)
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{
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Formats disponibles : Unified diff
Programme fin de seance
fonction tourelle et vitesse fonctionnelle