Révision 165
Ajouté par audercoux il y a plus de 6 ans
| branch/decroux/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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unsigned int alpha;
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int k=1;
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int dis;
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void asservissemt_tourelle(void)
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{
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CanFrame comm;
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CanFrame requete;
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CanFrame reponse;
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comm.data.id='T'; //Commade en vitesse de la tourelle poant le t?l?metre
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=100;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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requete.data.id='R'; //Lecture de l'angle effecif de la tourelle portant le t?l?mtre
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requete.data.rtr=1; // Indiquation d'une requ?te d'?criture
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snd_dtq (CanTx,requete.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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alpha=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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if(alpha!=450)
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{
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comm.data.id='T'; //Commade en vitesse de la tourelle poant le t?l?metre
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=k*(450-alpha);
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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}
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}
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void mesure_distance(void)
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{
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CanFrame requete;
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CanFrame reponse;
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requete.data.id='U'; //Distance mesur?e par le t?l?m?tre
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requete.data.rtr=1; // Indiquation d'une requ?te d'?criture
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snd_dtq (CanTx,requete.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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dis=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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}
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void main()
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{
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{
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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| ... | ... | |
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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while(1)
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{
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{
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//CanFrame vit;
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asservissemt_tourelle();
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mesure_distance();
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//vit.data.id='V'; //Commande en vitesse des rous moicesd v?icule
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//vit.data.rtr=0;
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//vit.data.val=100;
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//snd_dtq (CanTx,vit.msg);
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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Formats disponibles : Unified diff
asservissement de la tourelle fait