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Révision 166

Ajouté par stpouotong il y a plus de 6 ans

fin de séance
-asservissement de la tourelle ok
-Début de l'asservissement des roues

Voir les différences:

trunk/tp_info6/Emb_App/programme_principal_etud.c
} CanFrame;*/
short alpha;
short erreur;
short cmd;
void rot_tourelle()
short cmd;
//short D;
void rot_tourelle() //commande de la tourelle
{
CanFrame comm;
......
snd_dtq(CanTx, comm.msg);*/
}
void pos_tourelle()
void pos_tourelle() //Angle de la tourelle
{
CanFrame requete, reponse;
......
rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
alpha = reponse.data.val;
}
/*void distance() //Angle de la tourelle
{
CanFrame requete, reponse;
void Asserv0()
requete.data.id = 'R';
requete.data.rtr = 1; //Indique une requete de lecture
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
D = reponse.data.val;
}
*/
void vitesse() //commande vitesse des roues
{
CanFrame comm;
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0; //Indique une ecriture
comm.data.val = 50;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
}
void Asserv0() //asservissemt de la tourelle
{
short consigne=450;
short erreur;
short k=1;
erreur = consigne - alpha;
cmd = erreur*k;
//snd_dtq(CanTx, cmd.msg);
}
void main()
......
pos_tourelle();
Asserv0();
rot_tourelle();
vitesse();
}
}

Formats disponibles : Unified diff