Révision 174
Ajouté par rococcallo il y a plus de 6 ans
| branch/Coccallotto/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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const k;
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short commande;
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short distance;
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short dismur;
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short trajectoire;
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k=1;
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CanFrame comm;
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| ... | ... | |
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void main()
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{
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commande=450;
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commande=450; //commande de la valeur de la tourelle
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dismur=0x0350; //distance mesurer par le capteur
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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| ... | ... | |
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while(1)
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{
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requete.data.id='R';
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requete.data.id='R'; //demande de reception de la donner du capteur tourelle
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requete.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,requete.msg);
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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alpha=(commande-reponse.data.val);
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alpha=(commande-reponse.data.val); //asservissement de la commande tourelle
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comm.data.id='T';
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comm.data.id='T'; //envoie de la donner du capteur tourelle
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=alpha;
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comm.data.val=alpha; //correcteur du capteur pour l'asserviseement (ici =45?)
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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requete.data.id='U';
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requete.data.id='U'; //distance mesurer par le t?l?metre
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requete.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,requete.msg);
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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distance=(reponse.data.val);
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trajectoire=( distance-dismur); //asservisement pour les roues
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comm.data.id='V';
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comm.data.id='D'; //commande des roues
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=0;
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comm.data.val=trajectoire;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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comm.data.id='V'; //commande de la vitesse
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=5;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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Formats disponibles : Unified diff
l'asservissement à l'air de marcher jusqu'à la ligne de départ, voir avec le problème du feux vert