Révision 175
Ajouté par vidaval il y a plus de 6 ans
| branch/daval/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
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int angle=0 ; //valeur retournee
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int k=1; //gain du correcteur
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int valeur = 0 ; //valeur envoyee
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CanFrame comm;
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CanFrame requete;
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CanFrame reponse;
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void asservissement()
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{
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CanFrame comm;
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CanFrame requete;
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CanFrame reponse;
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requete.data.id='R'; // Demande de renvoyer l'angle en dixieme de degre
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requete.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,requete.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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while(1)
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{
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requete.data.id='R'; // Demande de renvoyer l'angle en dixieme de degre
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requete.data.rtr=1; // Indique une lecture
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snd_dtq (CanTx,requete.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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angle=reponse.data.val; // Contient la valeur de retour du simulateur.
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if (angle != consigne)
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{
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angle = reponse.data.val; // Contient la valeur de retour du simulateur.
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comm.data.id='T'; //Envoi d'une commande
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.id='T'; //Envoi d'une commande
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comm.data.rtr=0; //Indique une ecriture
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valeur=k*(consigne-angle);
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comm.data.val=valeur;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg); //Envoi modif
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snd_dtq (CanTx,comm.msg); //Envoi modif
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dly_tsk(2);
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}
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}
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| ... | ... | |
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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periph_nom("#Ausecours!!!");
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periph_nom("#Aidezmoi!!!!");
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can_init();
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clavier_init(1);
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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// sta_tsk(ID_periph_rx); //Si on utilise cette t?che on ne doit plus utiliser canRX
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sta_tsk(ID_asservissement);
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while(1);
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while(1)
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{
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comm.data.id='V';
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=20;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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/*LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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|
LED_J=0;
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|
dly_tsk(100);*/
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asservissement();
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|
}
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}
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void acqui()
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| branch/daval/Emb_App/conf_noyau.cfg | ||
|---|---|---|
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initial_start = OFF;
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exinf = 0x0;
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};
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task[]{
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entry_address = asservissement();
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name = ID_asservissement;
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stack_size = 256;
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||
|
stack_section = stack;
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|
priority = 3;
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|
initial_start = OFF;
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||
|
exinf = 0x0;
|
||
|
};
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|
flag[]{
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|
name = ev_bus_fin_tr;
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||
|
initial_pattern = 0x0000;
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||
Formats disponibles : Unified diff
L'asservissement de la tourelle est dans une tâche et est fonctionnel