Révision 176
Ajouté par vidaval il y a plus de 6 ans
| branch/daval/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
|
int k=1; //gain du correcteur
|
||
|
int valeur = 0 ; //valeur envoyee
|
||
|
|
||
|
CanFrame vitesse;
|
||
|
CanFrame requete;
|
||
|
|
||
|
|
||
|
void avance()
|
||
|
{
|
||
|
vitesse.data.id='V'; //Envoi d'une commande
|
||
|
vitesse.data.rtr=0; //Indique une ecriture
|
||
|
vitesse.data.val=15;
|
||
|
snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
|
||
|
|
||
|
|
||
|
}
|
||
|
void asservissement()
|
||
|
{
|
||
|
CanFrame comm;
|
||
| ... | ... | |
|
requete.data.id='R'; // Demande de renvoyer l'angle en dixieme de degre
|
||
|
requete.data.rtr=1; // Indique une lecture
|
||
|
snd_dtq (CanTx,requete.msg); // Interrogation du peripherique
|
||
|
rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
||
|
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse // On ne l'utilise plus car utlisation de periph_ID
|
||
|
|
||
|
|
||
|
angle = reponse.data.val; // Contient la valeur de retour du simulateur.
|
||
|
angle = periph[ADDR('R')].val; // Contient la valeur de retour du simulateur.
|
||
|
|
||
|
|
||
|
comm.data.id='T'; //Envoi d'une commande
|
||
| ... | ... | |
|
valeur=k*(consigne-angle);
|
||
|
comm.data.val=valeur;
|
||
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg); //Envoi modif
|
||
|
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(2);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
| ... | ... | |
|
capture_init();
|
||
|
|
||
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
||
|
// sta_tsk(ID_periph_rx); //Si on utilise cette t?che on ne doit plus utiliser canRX
|
||
|
sta_tsk(ID_asservissement);
|
||
|
sta_tsk(ID_periph_rx); //Si on utilise cette t?che on ne doit plus utiliser canRX
|
||
|
sta_tsk(ID_asservissement);
|
||
|
sta_tsk(ID_avance);
|
||
|
while(1);
|
||
|
|
||
|
|
||
| branch/daval/Emb_App/conf_noyau.cfg | ||
|---|---|---|
|
initial_start = OFF;
|
||
|
exinf = 0x0;
|
||
|
};
|
||
|
task[]{
|
||
|
entry_address = avance();
|
||
|
name = ID_avance;
|
||
|
stack_size = 256;
|
||
|
stack_section = stack;
|
||
|
priority = 4;
|
||
|
initial_start = OFF;
|
||
|
exinf = 0x0;
|
||
|
};
|
||
|
|
||
|
task[]{
|
||
|
entry_address = oriente_roue();
|
||
|
name = ID_oriente_roue;
|
||
|
stack_size = 256;
|
||
|
stack_section = stack;
|
||
|
priority = 5;
|
||
|
initial_start = OFF;
|
||
|
exinf = 0x0;
|
||
|
};
|
||
|
|
||
|
|
||
|
flag[]{
|
||
|
name = ev_bus_fin_tr;
|
||
|
initial_pattern = 0x0000;
|
||
Formats disponibles : Unified diff
Implantation de la tâche avance() qui fait avancer la voiture (fonctionnelle)