Révision 178
Ajouté par rococcallo il y a plus de 6 ans
| branch/Coccallotto/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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short distance;
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short dismur;
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short trajectoire;
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k=1;
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short vitesse;
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short kroues;
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short ktourelle;
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CanFrame comm;
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CanFrame requete, reponse;
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CanFrame req;
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void main()
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{
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{
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kroues=0.3; //correction pour les roues de 5;
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ktourelle=1; //correction pour la tourelle de 10;
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commande=450; //commande de la valeur de la tourelle
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dismur=0x0350; //distance mesurer par le capteur
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dismur=0x2f0; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
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vitesse=15; //commande de la vitesse des roues
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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| ... | ... | |
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_periph_rx);
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while(1)
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{
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int pos;
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UINT flag;
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requete.data.id='R'; //demande de reception de la donner du capteur tourelle
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requete.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,requete.msg);
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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alpha=(commande-reponse.data.val); //asservissement de la commande tourelle
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//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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alpha=(commande-periph[ADDR('R')].val); //asservissement de la commande tourelle
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comm.data.id='T'; //envoie de la donner du capteur tourelle
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comm.data.rtr=0;
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| ... | ... | |
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requete.data.id='U'; //distance mesurer par le t?l?metre
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requete.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,requete.msg);
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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distance=(reponse.data.val);
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trajectoire=( distance-dismur); //asservisement pour les roues
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//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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distance=(periph[ADDR('U')].val);
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trajectoire=( distance-dismur); //asservisement pour les roues
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comm.data.id='D'; //commande des roues
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=trajectoire;
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comm.data.val=trajectoire; //ont applique la correction des roues
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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comm.data.id='V'; //commande de la vitesse
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comm.data.id='V'; //commande de la vitesse des roues
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=5;
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comm.data.val=vitesse;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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Formats disponibles : Unified diff
tour de piste vert ok (58.18sec)
asservissement ok des roues mais limites