Projet

Général

Profil

« Précédent | Suivant » 

Révision 180

Ajouté par rococcallo il y a plus de 6 ans

filtre passe bas fonctionnel pour terrain bleu

Voir les différences:

branch/Coccallotto/Emb_App/programme_principal_etud.c
short dismur;
short trajectoire;
short vitesse;
short kroues;
short ktourelle;
float kroues;
float ktourelle;
CanFrame comm;
CanFrame requete, reponse;
CanFrame req;
void main()
{
kroues=0.3; //correction pour les roues de 5;
dismur=0x02a2; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
kroues=0.8; //correction pour les roues de 5;
ktourelle=1; //correction pour la tourelle de 10;
commande=450; //commande de la valeur de la tourelle
dismur=0x2f0; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
vitesse=15; //commande de la vitesse des roues
vitesse=5; //commande de la vitesse des roues
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
......
requete.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
alpha=(commande-periph[ADDR('R')].val); //asservissement de la commande tourelle
alpha=(ktourelle*(commande-periph[ADDR('R')].val)); //asservissement de la commande tourelle
comm.data.id='T'; //envoie de la donner du capteur tourelle
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=alpha; //correcteur du capteur pour l'asserviseement (ici =45?)
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
requete.data.id='U'; //distance mesurer par le t?l?metre
requete.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
distance=(periph[ADDR('U')].val);
trajectoire=( distance-dismur); //asservisement pour les roues
if (distance>0x0500){
distance=dismur;
}
else{
trajectoire=(kroues*( distance-dismur)); //asservisement pour les roues
}
comm.data.id='D'; //commande des roues
comm.data.rtr=0;
......
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=vitesse;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
dly_tsk(10);
}

Formats disponibles : Unified diff