Révision 186
Ajouté par khmbaye il y a plus de 6 ans
| branch/mbaye/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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int vitesse;
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int pos;
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int dis;
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//int a;
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int a;
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//int b;
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UINT flag;
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| ... | ... | |
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{
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CanFrame m; CanFrame req;
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m.data.id='T'; m.data.rtr=0; m.data.val=12;
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m.data.id='T'; m.data.rtr=0; m.data.val=45;
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pos_tourelle=m.data.val;
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snd_dtq (CanTx,m.msg);
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//pos_tourelle=m.data.val;
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dly_tsk(100);
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req.data.id='R';
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req.data.rtr=1;
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periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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snd_dtq(CanTx, req.msg);
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wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
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pos=periph[ADDR('R')].val;
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m.data.id='R'; m.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,m.msg);
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a= periph[ADDR('R')].val;
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dly_tsk(100);
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if(a>90)
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{
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m.data.id='T'; m.data.rtr=0;
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pos_tourelle=0;
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snd_dtq (CanTx,m.msg);
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dly_tsk(100);
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}
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m.data.id='V'; m.data.rtr=0; m.data.val=10;
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m.data.id='V'; m.data.rtr=0; m.data.val=35;
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snd_dtq (CanTx,m.msg);
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dly_tsk(100);
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//rcv_dtq(CanRx, &m.msg);
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switch(m.data.id)
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{
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case 'T':
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// pos_tourelle=m.data.val;
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req.data.id='R';
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req.data.rtr=1;
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periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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snd_dtq(CanTx, req.msg);
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wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
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pos=periph[ADDR('R')].val;
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//pos_tourelle=1.2*(45-pos); snd_dtq (CanTx,m.msg);
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dly_tsk(100);
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break;
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pos_tourelle=1.2*(12-pos);
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break;
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case 'V':
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vitesse=m.data.val;
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req.data.id='U';
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| ... | ... | |
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periph[ADDR('U')].ev=0x01;
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snd_dtq(CanTx, req.msg);
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wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
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dis=periph[ADDR('U')].val;
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dis=periph[ADDR('U')].maj;
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dly_tsk(150);
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break;
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}
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if (dis>14)
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{
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m.data.id='D'; m.data.rtr=0; m.data.val=-4,5;
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snd_dtq (CanTx,m.msg); dly_tsk(150);
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}
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}
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}
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Formats disponibles : Unified diff
fin de séance, encore sur la piste verte (pb d'asservissement)