Travaux Pratiques » Polytech Ge Info6 2018

/***********************************************************************/

/* */

/* FILE :test_compil.c */

/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */

/* DESCRIPTION :main program file. */

/* CPU GROUP :87 */

/* */

/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */

/* m308 */

/* nc308lib */

/* c308mr */

/* nc382lib */

/* */

/***********************************************************************/

#include "sfr32c87.h"

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <itron.h>

#include <kernel.h>

#include "kernel_id.h"

#include "lcd.h"

#include "clavier.h"

#include "periph.h"

#include "uart0.h"

#include "can.h"

#include "carte_io.h"

#include "carte_m32.h"

#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.

// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,

// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)

// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:

// CanFrame comm;

// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;

// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:

// CanFrame demande;

// CanFrame reponse;

//

// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;

// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique

// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse

// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.

// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx

// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);

// Pour lire la valeur d'un peripherique:

// Il faut envoyer une demande de lecture:

// CanFrame comm;

// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;

// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

//

// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:

// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.

//

// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:

// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:

// periph[ADDR('R')].ev=0x01;

// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag

// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:

// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:

// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag

// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example

//Bit Information associee Remarque

//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//5

//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.

//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'

//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'

//10

//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.

//12 Sortie de la piste,

//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.

//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.

//15

// Peripheriques disponibles:

//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).

//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).

//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).

//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).

//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)

//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)

//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,

//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel

//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent

//'M'/77/0x7D?: Mode de course :

// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),

// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)

// Bits 7-0?: numero de la piste

//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :

// 8 bits de poids faible?: numero du capteur

// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')

//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.

//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas

// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.

//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste

// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'

void depart();

//Variable contenant l'angle souhait?

int Ang_s=-300, Ang_o, vit_s=20;

//Variable contenant la vitesse angulaire, vitesse et angle des roues

int v_tourelle, vit, ang_r, dist;

//Gain de la r?gulation

void main()

{ ports_mcu();

lcd_init();

periph_init();

periph_nom("#AutoTest*");

can_init();

clavier_init(1);

capture_init();

//depart();

//sta_tsk(ID_depart);

//dly_tsk(2000);

sta_tsk(ID_tourelle);

sta_tsk(ID_telemetre);

sta_tsk(ID_angle_roue);

//sta_cyc(ID_acqui);

//sta_tsk(ID_periph_rx);

while(1){periph_write('V',1);}

}

/*

void depart(){

CanFrame dep;

dep.data.id='V';

dep.data.rtr=0;

dep.data.val=50;

snd_dtq (CanTx,dep.msg);

//dly_tsk(2000);

}

*/

void telemetre(){

CanFrame t, ret;

while(1){

t.data.id='U';

t.data.rtr=1;

snd_dtq(CanTx,t.msg);

rcv_dtq(CanRx, &ret.msg);

dist=ret.data.val;

dly_tsk(3);

}

}

void angle_roue(){

while(1){

ang_r= 1000-dist;

periph_write('D',ang_r);

dly_tsk(3);

}

}

void tourelle(){

CanFrame r, rep;

while(1){

r.data.id='R';

r.data.rtr=1;

snd_dtq(CanTx,r.msg);

rcv_dtq(CanRx, &rep.msg);

Ang_o=rep.data.val;

v_tourelle=k*(Ang_s-Ang_o);

periph_write('T',v_tourelle);

dly_tsk(3);

}

priority = 8;

task[]{

entry_address = tourelle();

name = ID_tourelle;

stack_size = 256;

stack_section = stack;

priority = 1;

initial_start = OFF;

exinf = 0x0;

};

task[]{

entry_address = angle_roue();

name = ID_angle_roue;

stack_size = 256;

stack_section = stack;

priority = 1;

initial_start = OFF;

exinf = 0x0;

};

task[]{

entry_address = telemetre();

name = ID_telemetre;

stack_size = 256;

stack_section = stack;

priority = 1;

initial_start = OFF;

exinf = 0x0;

};

// entry_address = depart();

// name = ID_depart;

// priority = 1;

//cyclic_hand[]{

// entry_address = acqui();

// name = ID_acqui;

// exinf = 0x0;

// start = OFF;

// phsatr = OFF;

// interval_counter = 0x63;

// phs_counter = 0x0;

//};