Révision 192
Ajouté par rococcallo il y a plus de 6 ans
| branch/Coccallotto/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
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short dismur;
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short trajectoire;
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short vitesse;
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short reception;
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float kroues;
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float ktourelle;
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//distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
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CanFrame comm;
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CanFrame requete, reponse;
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CanFrame req;
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void acqtourelle(void);
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void acqroues(void);
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void directionroues(void);
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void main()
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{
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dismur=0x02a2; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
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kroues=0.8; //correction pour les roues de 5;
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ktourelle=1; //correction pour la tourelle de 10;
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dismur=0x02af; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
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commande=450; //commande de la valeur de la tourelle
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kroues=1; //correction pour les roues de 5;
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ktourelle=1.2; //correction pour la tourelle de 10;
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vitesse=5; //commande de la vitesse des roues
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vitesse=45; //commande de la vitesse des roues
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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| ... | ... | |
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_periph_rx);
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acqtourelle();
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dly_tsk(1000);
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while(1)
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{
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{
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int pos;
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UINT flag;
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requete.data.id='R'; //demande de reception de la donner du capteur tourelle
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requete.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,requete.msg);
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//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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alpha=(ktourelle*(commande-periph[ADDR('R')].val)); //asservissement de la commande tourelle
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comm.data.id='T'; //envoie de la donner du capteur tourelle
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=alpha; //correcteur du capteur pour l'asserviseement (ici =45?)
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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acqtourelle();
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requete.data.id='U'; //distance mesurer par le t?l?metre
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requete.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,requete.msg);
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//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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distance=(periph[ADDR('U')].val);
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if (distance>0x0500){
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distance=dismur;
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}
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else{
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trajectoire=(kroues*( distance-dismur)); //asservisement pour les roues
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}
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acqroues();
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comm.data.id='D'; //commande des roues
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=trajectoire; //ont applique la correction des roues
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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comm.data.id='V'; //commande de la vitesse des roues
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=vitesse;
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|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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directionroues();
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dly_tsk(10);
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|
}
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| ... | ... | |
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{
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LED_V=!LED_V;
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}
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void acqtourelle(void)
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{
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requete.data.id='R'; //demande de reception de la donner du capteur tourelle
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requete.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,requete.msg);
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|
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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reception=periph[ADDR('R')].val;
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alpha=(ktourelle*(commande-reception)); //asservissement de la commande tourelle
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comm.data.id='T'; //envoie de la donner du capteur tourelle
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=alpha; //correcteur du capteur pour l'asserviseement (ici =45?)
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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|
}
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void acqroues(void)
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{
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|
requete.data.id='U'; //distance mesurer par le t?l?metre
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||
|
requete.data.rtr=1;
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||
|
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
|
||
|
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
|
||
|
distance=(periph[ADDR('U')].val);
|
||
|
|
||
|
if (distance>0x0500){
|
||
|
distance=dismur;
|
||
|
}
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|
else{
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|
trajectoire=(kroues*( distance-dismur)); //asservisement pour les roues
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|
}
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|
}
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void directionroues(void)
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{
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comm.data.id='D'; //commande des roues
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=trajectoire; //ont applique la correction des roues
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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comm.data.id='V'; //commande de la vitesse des roues
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comm.data.rtr=0;
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|
comm.data.val=vitesse;
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|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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if(distance<0x0200){
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vitesse=vitesse/3;
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}
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||
|
}
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||
Formats disponibles : Unified diff
commit de fin