Révision 196
Ajouté par ninoisette il y a plus de 6 ans
| branch/noisette/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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unsigned short alpha;
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int consigne;
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unsigned short k;
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int erreur;
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void main()
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{
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| ... | ... | |
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LED_J=0;
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dly_tsk(100);
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comm.data.id= 'T';
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/*comm.data.id= 'T';
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=100;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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dly_tsk(10);
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/* comm.data.id= 'T';
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comm.data.id= 'T';
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=0;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);*/
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| ... | ... | |
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rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
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alpha=reponse.data.val;
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if (alpha>450) {
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if (alpha !=450) {
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comm.data.id= 'T';
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=-21;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);}
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if (alpha ==451) {
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while(1){
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comm.data.id= 'T';
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=0;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);}
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}
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}
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comm.data.id= 'T';
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=asserv(450);
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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dly_tsk(10);
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}
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}
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| ... | ... | |
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LED_V=!LED_V;
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}
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/*void asserv()
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int asserv(consigne)
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{
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if (alpha != consigne){
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erreur= consigne - alpha;
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*/
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k=1;
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erreur = consigne - alpha;
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consigne = k*erreur;
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return consigne;
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}
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Formats disponibles : Unified diff
Fonction asservissement télémètre en place