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Révision 197

Ajouté par stpouotong il y a plus de 6 ans

commande de la vitesse ok

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trunk/tp_info6/Emb_App/programme_principal_etud.c
short alpha;
short cmd;
/*short vit;
short cmd_vit;*/
short cmd_dist;*/
short D;
void cmd_tourelle() //commande en vitesse de la tourelle
......
comm.data.id = 'D';
comm.data.rtr = 0; //Indique une ecriture
comm.data.val = 500;
comm.data.val = -50;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
}
......
alpha = reponse.data.val;
}
/*void vitesse_act() //vitesse
{
CanFrame requete, reponse;
requete.data.id = 'V';
requete.data.rtr = 0; //Indique une requete de lecture
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
vit = reponse.data.val;
}
*/
void distance() //r?cup?re la distance mesur?e par le t?l?m?tre
{
CanFrame requete, reponse;
......
D = reponse.data.val;
}
/*void vitesse() //commande vitesse des roues
void vitesse() //commande vitesse des roues
{
CanFrame comm;
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0; //Indique une ecriture
comm.data.val =50; //cmd_vit;
comm.data.val = 20;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
}
*/
void Asserv0() //asservissemt de la tourelle
{
short consigne=450;
......
cmd = erreur*k;
}
/*void Asserv1() //asservissemt de la vitesse
/*void Asserv1() //asservissemt de la distance
{
short consigne=50;
short consigne=D;
short erreur;
short k=1;
erreur = consigne - vit;
cmd_vit = erreur*k;
erreur = consigne - D;
cmd_dist = erreur*k;
}
*/
void main()
......
dly_tsk(100);
LED_J=0;
dly_tsk(100);
/*pos_tourelle();
//vitesse_act();
pos_tourelle();distance();
Asserv0();
//Asserv1();
cmd_tourelle();
distance();*/
cmd_roue();
//vitesse();
/*//cmd_distance();
vitesse();
cmd_roue();*/
}
}

Formats disponibles : Unified diff