Révision 204
Ajouté par gamatteozz il y a plus de 6 ans
| branch/matteozzi/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff0016
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RESET=ff0018
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| branch/matteozzi/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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CanFrame requete, reponse;
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unsigned short vitesse;
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unsigned short distance;
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unsigned short cons_angl=450;
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UINT flag;
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void tourelle(){ //asservissement de l'angle de la tourelle
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void tourelle(){ //asservissement de l'angle de la tourelle
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while(1){
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requete.data.id='R'; //demande de la requete R
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requete.data.id='R'; //demande de la requete R
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requete.data.rtr=1; //demande de lecture car rtr=1
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periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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requete.data.rtr=1; //demande de lecture car rtr=1
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snd_dtq(CanTx, requete.msg); //envoie de la demande dans CanTx
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snd_dtq(CanTx, requete.msg); //envoie de la demande dans CanTx
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rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg); //recoie la demande dans CanRx
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ang_lu=reponse.data.val; //recupere la valeur de l'angle dans retour
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wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //recoie la demande dans CanRx
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ang_lu=periph[ADDR('R')].val; //recupere la valeur de l'angle dans retour
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comm.data.id='T'; //demande de la requete T
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comm.data.rtr=0; //commande d'ecriture car rtr=0
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comm.data.val=K*(450-ang_lu);
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comm.data.id='T'; //demande de la requete T
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comm.data.rtr=0; //commande d'ecriture car rtr=0
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comm.data.val=K*(cons_angl-ang_lu);
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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}
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| ... | ... | |
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_tourelle);
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// sta_tsk(ID_dist-tel);
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while(1)
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Formats disponibles : Unified diff
la tache asservissement fonctionnel avec l'activation de la tache de tri