Révision 223
Ajouté par maporte3 il y a plus de 6 ans
| branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
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dly_tsk(100);
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}
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comm.data.val=Vitesse_final;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande de vitesse
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//if(Info_capteur == ){
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comm.data.val=Vitesse_final;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande de vitesse
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dly_tsk(200);
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}
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}
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/*
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void Capteur(){
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//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
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| ... | ... | |
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demande.data.id='C';
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demande.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur les donnees du dernier capteur touch?.
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Info_capteur=periph[ADDR('C')].val>>2; // contient la valeur de retour du simulateur sur le dernier capteur touch?.
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Info_capteur=periph[ADDR('C')].val>>4; // contient la valeur de retour du simulateur sur le dernier capteur touch?.
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dly_tsk(200);
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|
}
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}*/
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}
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void Distance_bord(){
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| ... | ... | |
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sta_tsk(ID_Asserv_V);
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sta_tsk(ID_Capteur);
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sta_tsk(ID_Distance_bord);
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while(1)
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{
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| branch/porte/Emb_App/conf_noyau.cfg | ||
|---|---|---|
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};
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task[]{
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entry_address = Capteur();
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name = ID_Capteur;
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stack_size = 256;
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stack_section = stack;
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priority = 6;
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initial_start = OFF;
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exinf = 0x0;
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};
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|
task[]{
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entry_address = Distance_bord();
|
||
|
name = ID_Distance_bord;
|
||
|
stack_size = 256;
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||
Formats disponibles : Unified diff
Ajout d'une tache qui prélève la couleur des capteurs présent sur la carte