Travaux Pratiques » Polytech Ge Info6 2018

[Target]

M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications

[USER_DATA]

// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.

//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste

// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'

const int distance_bord = 700; //distance du bord souhait?e

const int angle_tourelle = 450; //angle tourelle souhait?

int alpha; //angle tourelle

int distance; //distance du bord mesur?e

int distance1;

int vitesse_virage = 25; //vitesse pendant un virage souhait?e

int angle_roue;

int kroue = 1;

int num_piste;

int num_piste1;

int capteur;

void lecture_telemetre(){

CanFrame reponsed, requeted;

wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag); //Attente de lecture de l'angle des roues

comm.data.rtr = 0;

comm.data.val = angle_roue;

snd_dtq(CanTx, comm.msg);

dly_tsk(5);

snd_dtq(CanTx, requete.msg);

wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse

num_piste = periph[ADDR('M')].val; //acquisition num?ro piste

}

void lecture_capteur(){

snd_dtq(CanTx, requete.msg);

wai_flg(ev_periph, 0x05, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse

capteur = periph[ADDR('C')].val; //acquisition du dernier capteur franchi

dly_tsk(5);

}

}

void gestion_saut (){

}

can_init();

clavier_init(1);

capture_init();

sta_tsk(ID_periph_rx);

sta_tsk(ID_lecture_piste);

sta_tsk(ID_lecture_capteur);

sta_cyc(ID_acqui);

sta_tsk(ID_tsk_asserv1);

sta_tsk(ID_lecture_telemetre);

while(1)

{

name = ID_lecture_telemetre;

stack_size = 512;

stack_section = stack;

initial_start = OFF;

exinf = 0x0;

};

name = ID_asservissement_roue;

stack_size = 512;

stack_section = stack;

initial_start = OFF;

exinf = 0x0;

};