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root/branch/bacher/Emb_App/programme_principal_etud.c @ 242

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
54 tibacher
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'


50 tibacher
int cons=450; //contient la consigne
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph
168 tibacher
int k=3; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle
85 tibacher
int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues
233 tibacher
int vitesse=0; //vitesse en ligne droite
int vitesse_virage=0; //vitesse dans les virages
50 tibacher
int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer
85 tibacher
int distance=0; //mesure de la distance gr?ce au t?l?m?re
int cons_roue=700; //consigne du placement au milieu de la route
int ang_roue=0; //correction de l'angle ? effectuer
233 tibacher
int numcapt=0; //num?ro du dernier capteur
int colcapt=0; //couleur du dernier capteur
int retour_C; //couleur & num?ro
int i_tremplin=0; //bool?en : 1=ligne du tremplin 0=autres lignes
int i_ralenti=0;
int i=0; //bool?en : 1=acc?l?ration avant le tremplin et d?sactivation de la rotation des roues 0= fonctionnement normal
int retour_M;
int num_piste=0;
int col_feu=0;
int mode=0;
FLGPTN flag_capt;
FLGPTN flag_pist;
52 tibacher
85 tibacher
CanFrame vit_roue; //canal de commande de la vitesse
233 tibacher
CanFrame capteur;
CanFrame piste;
52 tibacher
64 tibacher
void demarre()
{
233 tibacher
dly_tsk(2000);
64 tibacher
233 tibacher
piste.data.id='M';
piste.data.rtr=1;
periph[ADDR('M')].ev=0x04;
snd_dtq(CanTx, piste.msg);
wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag_pist);

retour_M=periph[ADDR('M')].val;
num_piste=retour_M & 0x007F;
switch(num_piste){
case 0: //piste noire
vitesse=40;
vitesse_virage=30;
sta_tsk(ID_capteur);
break;
case 1: //piste verte
vitesse=70;
vitesse_virage=30;
mode=1;
break;
case 2: //piste bleue
vitesse=50;
vitesse_virage=30;
mode=1;
sta_tsk(ID_capteur);
break;
case 3: //piste rouge
vitesse=40;
vitesse_virage=30;
mode=0;
sta_tsk(ID_capteur);
break;
}
vit_roue.data.id='V';
vit_roue.data.rtr=0;
vit_roue.data.val=vitesse;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
64 tibacher
}

52 tibacher
void asserv0()
{
CanFrame comm;
64 tibacher
CanFrame req;
52 tibacher
CanFrame reponse;
while(1){

64 tibacher
req.data.id='R';
req.data.rtr=1;
85 tibacher
64 tibacher
snd_dtq (CanTx,req.msg); // Interrogation du peripherique
54 tibacher
retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
52 tibacher
comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=valeur;
snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer
if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
233 tibacher
dly_tsk(10);
52 tibacher
}
64 tibacher
}
85 tibacher
int calcul_virage(int a){
233 tibacher
if (mode==0){
if (a>-30 && a<30) return vitesse;
else return vitesse_virage;
85 tibacher
}
233 tibacher
if (mode==1){
if (a>-10 && a<10){
return vitesse;}
else if(a>0&&a<50)
return -a/2+vitesse;
//return (a*a)/100-a+vitesse;
else if(a<0&&a>-50)
return a/2+vitesse;
//return (a*a)/100+a+vitesse;
else if (a<-100||a>100){
return vitesse_virage;
}
else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
168 tibacher
}
233 tibacher
if (mode==2){
if (a>-10 && a<10){
return vitesse;}
else if(a>0&&a<50)

return (a*a)/100-a+vitesse;
else if(a<0&&a>-50)

return (a*a)/100+a+vitesse;
else if (a<-100||a>100){
return vitesse_virage;
}
else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
}
if (mode==3){
if (a<0){
return ((a*a)/200+a+vitesse);
}
else{
return ((a*a)/200-a+vitesse);
}
}
85 tibacher
}
168 tibacher
64 tibacher
void mes_dist(){

85 tibacher
CanFrame req;
UINT flag;
64 tibacher
while(1){
req.data.id='U';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
snd_dtq(CanTx, req.msg);

wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
85 tibacher
if (periph[ADDR('U')].val>900){
67 tibacher
}
else {
distance=periph[ADDR('U')].val;
}
233 tibacher
dly_tsk(20);
64 tibacher
}
}

void angle_roue()
{
85 tibacher
CanFrame req,comm;
UINT flag;
while (1) {
233 tibacher
req.data.id='D';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('D')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
64 tibacher
233 tibacher
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
ang_roue=periph[ADDR('D')].val;
64 tibacher
233 tibacher
comm.data.id='D';
comm.data.rtr=0;
if(i_tremplin==1) comm.data.val=0;
if(i_tremplin==0) comm.data.val=k2*(distance-cons_roue);
if(i_tremplin==0 && i_ralenti==0) {
vit_roue.data.val=calcul_virage(k2*(distance-cons_roue));
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);

}
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(20);

64 tibacher
}
}

233 tibacher
void detect_capteur()
{
while(1){

capteur.data.id='C';
capteur.data.rtr=1;
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
snd_dtq(CanTx, capteur.msg);
wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag_capt);

retour_C=periph[ADDR('C')].val;
numcapt=retour_C & 0x00ff;
colcapt=retour_C & 0xff00;

if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==3){ //si on passe le capteur avant le tremplin
i++;
dly_tsk(1500);
i_tremplin=1;
vit_roue.data.val=45;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
/*dly_tsk(500);
vit_roue.data.val=30;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);*/
}
if (retour_C==0x4203 & num_piste==3){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
i_tremplin=0;
i_ralenti=1;
vit_roue.data.val=20;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
i=0;
}
if (retour_C==0x5604 & num_piste==3){
vit_roue.data.val=vitesse;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
i_ralenti=0;
}
if (retour_C==0x5604 & num_piste==2){
vit_roue.data.val=15;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
i_ralenti=1;
}
if (retour_C==0x4204 & num_piste==2)
vit_roue.data.val=vitesse;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
i_ralenti=0;
}
dly_tsk(20);
}

54 tibacher
50 tibacher
void main()
67 tibacher
{
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
2 jalaffon
periph_nom("#AutoTest*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();
50 tibacher
1 jalaffon
sta_cyc(ID_acqui);
54 tibacher
sta_tsk(ID_periph_rx);
52 tibacher
sta_tsk(ID_asserv0);
64 tibacher
sta_tsk(ID_mes_dist);
sta_tsk(ID_angle_roue);
sta_tsk(ID_demarre);
233 tibacher
//sta_tsk(ID_capteur);

while(1){/*
*/
}
1 jalaffon
}

void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}