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Révision 242

Ajouté par casotty il y a plus de 6 ans

Mise au propre du code avec suppression des elements superflux

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branch/sotty/Emb_App.tws
[GENERAL_DATA]
[BREAKPOINTS]
[OPEN_WORKSPACE_FILES]
"E:\tp_info6_2018_sotty\bsp\periph.c"
"E:\tp_info6_2018_sotty\bsp\uart0.c"
"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\conf_noyau.cfg"
"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\crt0mr.a30"
"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\programme_principal_etud.c"
[WORKSPACE_FILE_STATES]
"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\conf_noyau.cfg" 0 0 1380 431 0 3
"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\crt0mr.a30" 0 0 1596 669 0 2
"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\crt0mr.a30" 175 175 1380 431 0 1
"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\programme_principal_etud.c" -8 -30 1596 669 1 0
"E:\tp_info6_2018_sotty\bsp\periph.c" 50 50 1430 351 0 1
"E:\tp_info6_2018_sotty\bsp\uart0.c" 100 100 1380 431 0 4
[LOADED_PROJECTS]
"EmbM32C87App"
[END]
branch/sotty/Emb_App/SessionM32C_FoUSB_UART.hsf
[HIMDBVersion]
2.0
[DATABASE_VERSION]
"2.2"
"2.3"
[SESSION_DETAILS]
""
[INFORMATION]
......
[WINDOW_POSITION_STATE_DATA_VD3]
[WINDOW_POSITION_STATE_DATA_VD4]
[WINDOW_Z_ORDER]
[TARGET_NAME]
"M32C FoUSB/UART" "" 0
[STATUSBAR_STATEINFO_VD1]
"MasterShowState" 1
"ApplicationShowState" 1
......
[STATUSBAR_DEBUGGER_PANESTATE_VD2]
[STATUSBAR_DEBUGGER_PANESTATE_VD3]
[STATUSBAR_DEBUGGER_PANESTATE_VD4]
[TARGET_NAME]
"M32C FoUSB/UART"
[DEBUGGER_OPTIONS]
"Unknown Options"
[DOWNLOAD_MODULES]
......
"FALSE"
[DISABLE_MEMORY_ACCESS_DURING_EXECUTION]
"FALSE"
[DEBUGGER_OPTIONS_PROPERTIES]
"0"
[COMMAND_FILES]
[DEFAULT_DEBUG_FORMAT]
"IEEE695_RENESAS"
branch/sotty/Emb_App/SessionM32C_Simulator.hsf
[HIMDBVersion]
2.0
[DATABASE_VERSION]
"2.2"
"2.3"
[SESSION_DETAILS]
""
[INFORMATION]
......
[WINDOW_POSITION_STATE_DATA_VD3]
[WINDOW_POSITION_STATE_DATA_VD4]
[WINDOW_Z_ORDER]
[TARGET_NAME]
"" "" 0
[STATUSBAR_STATEINFO_VD1]
"MasterShowState" 1
"ApplicationShowState" 1
......
[STATUSBAR_DEBUGGER_PANESTATE_VD2]
[STATUSBAR_DEBUGGER_PANESTATE_VD3]
[STATUSBAR_DEBUGGER_PANESTATE_VD4]
[TARGET_NAME]
""
[DEBUGGER_OPTIONS]
""
[DOWNLOAD_MODULES]
......
"FALSE"
[DISABLE_MEMORY_ACCESS_DURING_EXECUTION]
"FALSE"
[DEBUGGER_OPTIONS_PROPERTIES]
"0"
[COMMAND_FILES]
[DEFAULT_DEBUG_FORMAT]
""
branch/sotty/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini
[Target]
M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
[USER_DATA]
RESET=ff002c
RESET=ff0032
branch/sotty/Emb_App/programme_principal_etud.c
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simulateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15
// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simulateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15
// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56 : Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44 : Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54 : Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52 : Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55 : Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E : Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45 : Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48 : Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53 : Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D : Mode de course :
// Bit 15 : Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8 : 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0 : numero de la piste
//'C'/67/0x43 : Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible : numero du capteur
// 8 bits de poids fort : couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
// Definition des codes commandes et requetes
#define VITESSE_ROUES 'V'
......
#define MODE_COURSE 'M'
#define INFO_CAPTEUR 'C'
void init(void);
void rotation_tourelle(short angle);
int position_tourelle(void);
......
void send_commande(unsigned char id_periph, short val);
short distance_mur = 0;
float distance_mur = 0.0;
short angle_tourelle = 450;
short vit_roue = 30;
float K_roue = 1.5;
short ang_roue = 0;
void main()
{
init();
char num_piste;
void main()
{
init();
//Obtention de la couleur du feu
while ( (send_requete('M')>>15)==0 ){ //Attente que le feu soit vert
dly_tsk(50);
}
while(1)
{
LED_J=1;
dly_tsk(100);
//Obtention de la piste
num_piste = send_requete('M') & 0x00FF;
while(1)
{
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
asserv_roue();
}
}
void rotation_tourelle(short angle){
send_commande(VITESSE_TOURELLE,angle);
}
asserv_roue();
}
}
void maj_variables(void){
}
int position_tourelle(){
//Renseigne sur la position de la tourelle (angle en dizieme de degre)
int angle;
void asserv_roue(void){
//Maintient de la voiture au centre de la piste
short telemetre;
angle = send_requete(ANGLE_TOURELLE);
return angle;
while(1){
//Angle des roues // A enlever de la boucle d'asserv
distance_mur = distance_telemetre()*sin(3.1415*angle_tourelle/1800.0);
if(distance_mur > 1200) { //Trou dans le mur
ang_roue = 0;
}
else {
ang_roue = K_roue*(distance_mur-500);
}
angle_roue(ang_roue);
vitesse_roue(vit_roue);
}
}
void asserv_tourelle(VP_INT stacd){
void asserv_tourelle(VP_INT stacd){
//Maintient de la tourelle orientee a 45 degre
CanFrame comm;
short vitesse_tourelle;
char K = 2;
while(1){
vitesse_tourelle = K*(angle_tourelle - position_tourelle());
send_commande(VITESSE_TOURELLE, vitesse_tourelle);
......
}
}
void rotation_tourelle(short angle){
send_commande(VITESSE_TOURELLE,angle);
}
int position_tourelle(){
//Renseigne sur la position de la tourelle (angle en dizieme de degre)
int angle;
angle = send_requete(ANGLE_TOURELLE);
return angle;
}
short distance_telemetre(void){
//Renseigne la distance mesuree par le telemetre
short distance;
distance = send_requete(DISTANCE_TELEMETRE);
distance = send_requete(DISTANCE_TELEMETRE);
return distance;
}
......
send_commande(ANGLE_ROUES,angle);
}
void asserv_roue(void){
//Maintient de la voiture au centre de la piste
char K = 1.5;
short telemetre;
while(1){
//Angle des roues
distance_mur = distance_telemetre()*sin(3.1415*angle_tourelle/1800.0);
if(distance_mur > 1200) { //Trou dans le mur
ang_roue = 0;
}
else {
ang_roue = K*(distance_mur-500);
}
angle_roue(ang_roue);
//Vitesse des roues
if(ang_roue < 50) { //Virages
vit_roue = 30;
}
else {
vit_roue = 20;
}
vitesse_roue(vit_roue);
}
}
int send_requete(unsigned char id_periph){
//Envoi la requete correspondant a lidentifiant id_periph
CanFrame req;
......
void send_commande(unsigned char id_periph, short val){
//Envoi la commande correspondant a lidentifiant id_periph avec la valeur val
CanFrame comm;
comm.data.id = id_periph;
comm.data.rtr = 0; //Ecriture
comm.data.val = val;
comm.data.val = val;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
}
void acqui()
{
LED_V = !LED_V;
void acqui()
{
LED_V = !LED_V;
}
void init(void) {
//Initialise tous les peripheriques, taches et cycliques handler
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
periph_nom("#AutoTest*");
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
periph_nom("#AutoTest*");
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();
sta_cyc(ID_acqui);
sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
sta_tsk(ID_periph_rx);
}

Formats disponibles : Unified diff