Révision 248
Ajouté par casotty il y a plus de 6 ans
| branch/sotty/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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}
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void maj_variables(void){
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//Angle des roues
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distance_mur = distance_telemetre()*sin(3.1415*angle_tourelle/1800.0);
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if(distance_mur > 1200) { //Trou dans le mur
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ang_roue = 0;
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}
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else {
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ang_roue = K_roue*(distance_mur-500);
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}
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}
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void asserv_roue(VP_INT stacd){
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//Maintient de la voiture au centre de la piste
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while(1){
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//Angle des roues // A enlever de la boucle d'asserv
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distance_mur = distance_telemetre()*sin(3.1415*angle_tourelle/1800.0);
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if(distance_mur > 1200) { //Trou dans le mur
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ang_roue = 0;
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}
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else {
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ang_roue = K_roue*(distance_mur-500);
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}
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maj_variables();
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angle_roue(ang_roue);
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vitesse_roue(vit_roue);
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dly_tsk(50);
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}
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}
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| ... | ... | |
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req.data.id = id_periph;
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req.data.rtr = 1; // envoie d'une requete de lecture
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periph[ADDR(id_periph)].ev = 0x01; //declenche un evenement quand mise a jour du peripherique id_periph
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//dly_tsk(5);
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snd_dtq(CanTx, req.msg); // attente de la reponse
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wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
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periph[ADDR(id_periph)].ev = 0x00;
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Formats disponibles : Unified diff
Ajout d'une mise à jour des données pour ne faire que l'asservissement dans les fonctions d'asservissement