Projet

Général

Profil

« Précédent | Suivant » 

Révision 260

Ajouté par maantourou il y a plus de 6 ans

Voir les différences:

branch/Antourou/Emb_App.tws
[BREAKPOINTS]
[OPEN_WORKSPACE_FILES]
"E:\tp_info6_2016_antourou\bsp\can.c"
"E:\tp_info6_2016_antourou\Emb_App\conf_noyau.cfg"
"E:\tp_info6_2016_antourou\Emb_App\crt0mr.a30"
"E:\tp_info6_2016_antourou\Emb_App\programme_principal_etud.c"
[WORKSPACE_FILE_STATES]
"E:\tp_info6_2016_antourou\Emb_App\programme_principal_etud.c" -8 -30 1596 539 1 1
"E:\tp_info6_2016_antourou\Emb_App\conf_noyau.cfg" 75 75 1380 448 0 2
"E:\tp_info6_2016_antourou\Emb_App\crt0mr.a30" 100 100 1380 448 0 3
"E:\tp_info6_2016_antourou\Emb_App\programme_principal_etud.c" -8 -30 1596 686 1 1
"E:\tp_info6_2016_antourou\bsp\can.c" 50 50 1430 351 0 0
[LOADED_PROJECTS]
"EmbM32C87App"
branch/Antourou/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini
[Target]
M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
[USER_DATA]
RESET=ff0016
RESET=ff0024
branch/Antourou/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.hsf
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_13" "0000000000000000"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_14" "0000000000000000"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_15" "0000000000000512"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_16" "0000000000FF056E"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_16" "0000000000FF0580"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_17" "0000000000FFF800"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_18" "0000000000000928"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_19" "000000000000074A"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_18" "00000000000009B8"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_19" "00000000000007E6"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_2" "0000000000000000"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_20" "0000000000004004"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_20" "0000000000004044"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_21" "0000000000000000"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_22" "0000000000000000"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_23" "0000000000000000"
......
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_35" "0000000000000000"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_4" "0000000000000008"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_5" "0000000000000000"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_6" "0000000000000946"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_6" "00000000000009E2"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_7" "0000000000000512"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_8" "0000000000000000"
"{64753FED-D387-4B8C-A91D-D3419C869C07}C_REGISTER_REG_9" "0000000000000000"
......
0
[WINDOW_POSITION_STATE_DATA_VD1]
"Help" "TOOLBAR 0" 59419 2 4 "0.00" 0 0 0 0 0 17 0 "" "0.0"
"{WK_00000001_CmdLine}" "WINDOW" 59422 0 0 "0.14" 365 0 0 350 200 17 0 "32771|32772|32778|<<separator>>|32773|32774|<<separator>>|32820|<<separator>>|32801|32824" "0.0"
"{WK_00000001_CmdLine}" "WINDOW" 59422 0 2 "0.09" 365 0 0 350 200 17 0 "32771|32772|32778|<<separator>>|32773|32774|<<separator>>|32820|<<separator>>|32801|32824" "0.0"
"{WK_00000001_DISASSEMBLY}" "WINDOW" 0 0 0 "0.00" 0 -4 -30 948 486 9 0 "" "0.0"
"{WK_00000001_EVENT}EmbM32C87AppSessionM32C_E8a_system" "WINDOW" 59422 0 0 "0.16" 365 0 0 350 200 18 0 "32774|32775|32777|<<separator>>|32780|<<separator>>" "0.0"
"{WK_00000001_EVENT}EmbM32C87AppSessionM32C_E8a_system" "WINDOW" 59422 0 0 "0.08" 365 0 0 350 200 18 0 "32774|32775|32777|<<separator>>|32780|<<separator>>" "0.0"
"{WK_00000001_MEMORY}EmbM32C87AppSessionM32C_E8a_system" "WINDOW" 59422 0 1 "0.23" 365 2 -1 350 200 2065 0 "42202|42203|42204|42233|<<separator>>|42206|42205|42230|42229|42207|<<separator>>|42208|42209|42210|49076|42228|42227|<<separator>>|42231|42232|42234|42235|<<separator>>|42211|<<separator>>|32796|32797" "0.0"
"{WK_00000001_OUTPUT}" "WINDOW" 59422 0 1 "1.00" 365 0 0 350 200 18 0 "36756|36757|36758|36759|<<separator>>|36746|36747|<<separator>>|39531|<<separator>>|39500|39534|<<separator>>|36687" "0.0"
"{WK_00000001_PDMR}EmbM32C87AppSessionM32C_E8a_system" "WINDOW" 59422 0 3 "0.15" 365 0 0 350 200 18 0 "47300|47301|47302|47303|47304|47305|47314|47306|47307|47308|47311|47312|47313|42211|42509|42303" "0.0"
"{WK_00000001_OUTPUT}" "WINDOW" 59422 0 1 "0.09" 365 0 0 350 200 18 0 "36756|36757|36758|36759|<<separator>>|36746|36747|<<separator>>|39531|<<separator>>|39500|39534|<<separator>>|36687" "0.0"
"{WK_00000001_PDMR}EmbM32C87AppSessionM32C_E8a_system" "WINDOW" 59422 0 3 "0.54" 365 0 0 350 200 18 0 "47300|47301|47302|47303|47304|47305|47314|47306|47307|47308|47311|47312|47313|42211|42509|42303" "0.0"
"{WK_00000001_REGISTERS}EmbM32C87AppSessionM32C_E8a_system" "WINDOW" 59421 0 0 "1.00" 236 0 0 350 200 2065 0 "" "0.0"
"{WK_00000001_WATCH}EmbM32C87AppSessionM32C_E8a_system" "WINDOW" 59422 0 4 "0.13" 365 0 0 350 200 18 0 "32781|32783|<<separator>>|32771|32772|32773|<<separator>>|32786|<<separator>>|32810|32811" "0.0"
"{WK_00000001_WATCH}EmbM32C87AppSessionM32C_E8a_system" "WINDOW" 59422 0 4 "0.29" 365 0 0 350 200 18 0 "32781|32783|<<separator>>|32771|32772|32773|<<separator>>|32786|<<separator>>|32810|32811" "0.0"
"{WK_00000002_WORKSPACE}" "WINDOW" 59420 0 0 "1.00" 308 0 0 350 200 18 0 "" "0.0"
"{WK_TB00000001_STANDARD}" "TOOLBAR 0" 59419 0 2 "0.00" 0 0 0 0 0 18 0 "" "0.0"
"{WK_TB00000002_EDITOR}" "TOOLBAR 0" 59419 0 0 "0.00" 0 0 0 0 0 18 0 "" "0.0"
......
[WINDOW_POSITION_STATE_DATA_VD3]
[WINDOW_POSITION_STATE_DATA_VD4]
[WINDOW_Z_ORDER]
"E:\programmation\Travaux_Pratiques\Polytech_Ge_Travaux_Pratiques_2018\polytech-ge-info6-2018\trunk\tp_info6\Emb_App\programme_principal_etud.c"
"E:\tp_info6_2016_antourou\Emb_App\programme_principal_etud.c"
"E:\tp_info6_2016_antourou\bsp\can.c"
"E:\tp_info6_2016_antourou\Emb_App\crt0mr.a30"
[TARGET_NAME]
"M32C E8a SYSTEM" "" 0
[STATUSBAR_STATEINFO_VD1]
......
[FLASH_DETAILS]
"" 0 0 "" 0 "" 0 0 "" 0 0 0 0 0 0 0 "" "" "" "" ""
[BREAKPOINTS]
"d:\profs\tp_info14_travail\tp_info14\emb_app\programme_principal_etud.c" 95 0 1 "{00000000-0000-0000-C000-000000000046}" ""
"d:\profs\tp_info14_travail\tp_info14\emb_app\programme_principal_etud.c" 95 89335824 1 "{00000000-0000-0000-C000-000000000046}" ""
[END]
branch/Antourou/Emb_App/crt0mr.a30
; after reset,this program will start
;-----------------------------------------------------------------
__SYS_INITIAL:
t LDC #__Sys_Sp,ISP ; set initial ISP
LDC #__Sys_Sp,ISP ; set initial ISP
MOV.B #2,0AH
MOV.B #00,PMOD ; Set Processor Mode Register
branch/Antourou/Emb_App/programme_principal_etud.c
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>
unsigned int vf;
//unsigned int vf;
// CanFrame comm;
// CanFrame requete;
// UINT flag;//FLGPTN flag
// short position, distance; // valeur de l'angle renvoy?e par le simulateur
////////////
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag////////////
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15
// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag////////////
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15
// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56 : Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44 : Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54 : Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52 : Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55 : Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E : Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45 : Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48 : Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53 : Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D : Mode de course :
// Bit 15 : Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8 : 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0 : numero de la piste
//'C'/67/0x43 : Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible : numero du capteur
// 8 bits de poids fort : couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
void main()
{
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
periph_nom("#AutoTest*");
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();
sta_cyc(ID_acqui);
sta_tsk(ID_periph_rx);
while(1)
{
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
dly_tsk(100);
}
}
void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}
void vitessedelatourelle( int vit)
{// commander la vitesse de rotation de la tourelle
/* passage piste verte :
1: asserv_tourelle dans le while(1) du main
2: mettre asserv_tourelle dans une tache
3: commande en vitesse'V'
4: changer asserv_tourelle: enlever les //rcv_dtq(CanRx, &repon.msg);
5: dupliquer la t?che 'R' en 'V'
et 'T' en 'D'
/*short alpha;
void vitessedelatourelle( int vit)
{
// commander la vitesse de rotation de la tourelle
comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val= vit;
comm.data.val= vit;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
dly_tsk(100);
}
void position de la tourelle( position)// a revoir
{
//Lecture de la position de la tourelle
requete.data.id='R';
// Lecture de la requ?te
requete.data.rtr=1;
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,requete.msg);
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
position=periph[ADDR('R')].val;
}
// fonction pour calculer de la distance
req.data.id='U';// U distance mesur?e par le t?lem?tre
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('U')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDpW, &flag);//Attente de la r?ponse
distance=periph[ADDR('U')].val;
*/
void asserv_tourelle();
void regul_roue();
void Avancementvoit();
void acqui();
unsigned short distance, longtourn, alpha,angleroue;
void main()
{
CanFrame req,reponse,comm;
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
periph_nom("#TEST001*");
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();
sta_cyc(ID_acqui);// //Var g utlis?es par les asservissements
sta_tsk(ID_periph_rx);
sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
Avancementvoit();
sta_tsk(ID_regul_roue);
while(1)
{
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
dly_tsk(100);
}
}
void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}
void asserv_tourelle()
{ // asservissement de la tourelle v?rifi? (ne pas toucher)
CanFrame req,repon,comm;
UINT flag;
while(1)
{ //acquisition de l'angle mesur?e par la tourelle
req.data.id='R'; //angle de la tourelle
req.data.rtr=1; //req de lecture
snd_dtq(CanRx, req.msg);
//rcv_dtq(CanRx, &repon.msg);
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW,&flag);
alpha=periph[ADDR('R')].val;
//asservissement de la tourelle
comm.data.id='T'; // vitesse de la tournelle
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=450-alpha;
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
dly_tsk(100);
}
}
unsigned short longeurtourelle()// acquisition de la distance mesur? par le t?lem?tre
{
CanFrame req, repon ;
int distancecons,k;
UINT flag;
req.data.id='U';
req.data.rtr=1; //requ de lecture
snd_dtq(CanRx, req.msg);
//rcv_dtq(CanRx, &repon.msg);
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW,&flag);
longtourn=periph[ADDR('U')].val;
return longtourn;
}
unsigned short mesuredistance()
{
unsigned short distance;
distance=longtourn * sin( 3,14 * (alpha/10) * 180 );
return distance;
}
void rouedirectrices(unsigned short angleroue)
{
CanFrame comm;
comm.data.id = 'D';
comm.data.rtr = 0; //ecriture
comm.data.val = angleroue;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}
void regul_roue()
{// asservissment v?h
int distancecons,k,distancemesure;
distancecons=mesuredistance();
k=1;// gain
while(1)
{
distancemesure=mesuredistance();
angleroue=-k*(distancecons-distancemesure);
rouedirectrices(angleroue);
}
}
void Avancementvoit() // voiture avance avec la vitesse voulue (ne pas toucher)
{
CanFrame requete;
dly_tsk(5000);
requete.data.id='V';
requete.data.rtr=0;
requete.data.val=30;// valeur de la vitesse
snd_dtq(CanTx,requete.msg);
}
branch/Antourou/Emb_App/conf_noyau.cfg
initial_start = OFF;
exinf = 0x0;
};
task[]{
entry_address = asserv_tourelle();
name = ID_asserv_tourelle;
stack_size = 256;
stack_section = stack;
priority = 6;
initial_start = OFF;
exinf = 0x0;
};
task[]{
entry_address = regul_roue();
name = ID_regul_roue;
stack_size = 1024;
stack_section = stack;
priority = 7;
initial_start = OFF;
exinf = 0x0;
};
flag[]{
name = ev_bus_fin_tr;
initial_pattern = 0x0000;

Formats disponibles : Unified diff