Révision 272
Ajouté par fltronel il y a plus de 6 ans
| branch/tronel_florian/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_1);
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(5);
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_2);
|
||
|
sta_tsk(ID_task_3);
|
||
|
sta_tsk(ID_task_4);
|
||
| ... | ... | |
|
}
|
||
|
|
||
|
void task_1(){
|
||
|
/*CanFrame vit_1={{'V',0,5}};
|
||
|
snd_dtq(CanTx,vit_1.msg);
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(80);
|
||
|
*/
|
||
|
|
||
|
while(1){
|
||
|
CanFrame vit_2={{'V',0,20}};
|
||
|
CanFrame vit_2={{'V',0,40}};
|
||
|
snd_dtq(CanTx,vit_2.msg);
|
||
|
dly_tsk(80);
|
||
|
}
|
||
| ... | ... | |
|
//rcv_dtq(CanRx,&rep.msg);
|
||
|
ang_o = periph[ADDR('R')].val;
|
||
|
|
||
|
vit_t=3*(ang_s - ang_o);
|
||
|
vit_t=2*(ang_s - ang_o);
|
||
|
|
||
|
cons_tourelle.data.id='T';
|
||
|
cons_tourelle.data.rtr=0;
|
||
|
cons_tourelle.data.val=vit_t;
|
||
|
|
||
|
snd_dtq(CanTx,cons_tourelle.msg);
|
||
|
dly_tsk(2);
|
||
|
dly_tsk(4);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
|
||
| ... | ... | |
|
dist = periph[ADDR('U')].val;
|
||
|
|
||
|
if(dist>1200){dist = 700;}
|
||
|
dly_tsk(3);
|
||
|
dly_tsk(4);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
|
||
| ... | ... | |
|
cons_roue.data.val=ang_r;
|
||
|
|
||
|
snd_dtq(CanTx,cons_roue.msg);
|
||
|
dly_tsk(3);
|
||
|
dly_tsk(4);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
Formats disponibles : Unified diff
Modification des paramètres pour diminuer le nb de messages entre PC <=> µC et diminuer temps de circuit (22s environ)