Révision 274
Ajouté par fltronel il y a plus de 6 ans
| branch/tronel_florian/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
|
|
||
|
int dist;
|
||
|
int ang_r;
|
||
|
int vit=35;
|
||
|
|
||
|
|
||
|
void main()
|
||
|
{ ports_mcu();
|
||
|
lcd_init();
|
||
| ... | ... | |
|
|
||
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_2);
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(200);
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_1);
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(5);
|
||
|
dly_tsk(200);
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_2);
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_3);
|
||
|
sta_tsk(ID_task_4);
|
||
|
|
||
| ... | ... | |
|
}
|
||
|
|
||
|
void task_1(){
|
||
|
|
||
|
|
||
|
while(1){
|
||
|
CanFrame vit_2={{'V',0,40}};
|
||
|
CanFrame vit_2={{'V',0,vit}};
|
||
|
snd_dtq(CanTx,vit_2.msg);
|
||
|
dly_tsk(80);
|
||
|
}
|
||
| ... | ... | |
|
//rcv_dtq(CanRx,&rep.msg);
|
||
|
dist = periph[ADDR('U')].val;
|
||
|
|
||
|
if(dist>1200){dist = 700;}
|
||
|
dly_tsk(4);
|
||
|
if(dist>1500){dist = 700;}
|
||
|
dly_tsk(3);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
|
||
| ... | ... | |
|
while(1){
|
||
|
ang_r=1*(dist-700);
|
||
|
|
||
|
|
||
|
cons_roue.data.id='D';
|
||
|
cons_roue.data.rtr=0;
|
||
|
cons_roue.data.val=ang_r;
|
||
|
|
||
|
snd_dtq(CanTx,cons_roue.msg);
|
||
|
dly_tsk(4);
|
||
|
dly_tsk(2);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
Formats disponibles : Unified diff
Divers asservissement ok
Début de réflexion sur le problème du saut