Révision 275
Ajouté par vidaval il y a plus de 6 ans
| branch/daval/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff0030
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RESET=ff0028
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| branch/daval/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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//Asservissement de la tourelle
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int consigne = 450; //valeur de la consigne
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int angle=0 ; //valeur retournee
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float k=1.9; //gain du correcteur
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int valeur = 0 ; //valeur envoyee
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int angle_mesure=0 ; //valeur retournee
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char k=1; //gain du correcteur
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int angle_corrige = 0 ; //valeur envoyee
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int consigne_roue=735; // Consigne en angle pour que les roues soient un peu pr?s droite
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float C=1.; // Gain asservissment des roues
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int orientation_roue =0; // valeur corrigee pour l orientation des roues
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int vitesse_voulue=45; // Commande de vitesse que l'on envoie
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CanFrame vitesse;
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CanFrame requete;
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//Asservissement de la voiture
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int consigne_roue=700; // Consigne qui permet d etre bien centr? sur la route
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char C=1; // Gain asservissment des roues
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int vitesse_voulue=35; // Commande de vitesse que l'on envoie
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int distance_mesure=0;
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void asservissement()
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{
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CanFrame commande;
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| ... | ... | |
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//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse // On ne l'utilise plus car utlisation de periph_ID
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angle = periph[ADDR('R')].val; // Contient la valeur de retour du simulateur.
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angle_mesure = periph[ADDR('R')].val; // Contient la valeur de retour du simulateur.
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commande.data.id='T'; //Envoi d'une commande
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commande.data.rtr=0; //Indique une ecriture
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valeur=k*(consigne-angle);
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commande.data.val=valeur;
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angle_corrige=k*(consigne-angle_mesure);
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commande.data.val=angle_corrige;
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snd_dtq (CanTx,commande.msg); //Envoi modification
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dly_tsk(5);
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dly_tsk(15);
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}
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}
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void avance()
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{
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vitesse.data.id='V'; //Envoi d'une commande en vitesse
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vitesse.data.rtr=0; //Indique une ecriture
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vitesse.data.val=vitesse_voulue;
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snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
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dly_tsk(15);
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CanFrame vitesse;
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CanFrame requete;
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vitesse.data.id='V'; //Envoi d'une commande en vitesse
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vitesse.data.rtr=0; //Indique une ecriture
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vitesse.data.val=vitesse_voulue;
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snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
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dly_tsk(15);
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}
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void distance_bord()
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| ... | ... | |
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requete_dist.data.id= 'U' ;
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requete_dist.data.rtr= 1 ; //requete lecture distance donne par le telemetre
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periph[ADDR('U')].ev= 0x01 ; //L evenement est declenche a chaque fois que la valeur du periph U et mise ? jour
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periph[ADDR('U')].ev= 0x02 ; //L evenement est declenche a chaque fois que la valeur du periph U et mise ? jour
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snd_dtq(CanTx, requete_dist.msg);
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wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //Attente lecture
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distance_mesure=periph[ADDR('U')].val;
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dly_tsk(15);
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wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag); //Attente lecture
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//distance_mesure=periph[ADDR('U')].val;
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if(periph[ADDR('U')].val > 2000)
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{
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distance_mesure=700;
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}
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else
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{
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distance_mesure=periph[ADDR('U')].val;
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}
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dly_tsk(5);
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}
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}
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void angle_roue()
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void angle_roues()
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{
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CanFrame requete,commande;
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UINT flag;
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| ... | ... | |
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while (1)
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{
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requete.data.id='D';
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requete.data.rtr=1;
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requete.data.id='D'; //Angle des roues directrices
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requete.data.rtr=1; //Requete lecture distance donne par le telemetre
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periph[ADDR('D')].ev=0x01;
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snd_dtq(CanTx, requete.msg);
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wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
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orientation_roue=periph[ADDR('D')].val;
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commande.data.id='D';
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commande.data.rtr=0;
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commande.data.val= C*(distance_mesure-consigne_roue);
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| ... | ... | |
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sta_tsk(ID_periph_rx); //Si on utilise cette t?che on ne doit plus utiliser canRX
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sta_tsk(ID_asservissement);
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sta_tsk(ID_distance_bord);
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sta_tsk(ID_angle_roue);
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sta_tsk(ID_angle_roues);
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sta_tsk(ID_avance);
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while(1);
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| branch/daval/Emb_App/conf_noyau.cfg | ||
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};
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task[]{
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entry_address = angle_roue();
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name = ID_angle_roue;
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entry_address = angle_roues();
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name = ID_angle_roues;
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stack_size = 256;
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stack_section = stack;
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priority = 4;
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Formats disponibles : Unified diff
Mise en place de la condition pour passer les trous barrière piste bleue + correction position de la voiture sur la route