Révision 297
Ajouté par jotoribio il y a plus de 6 ans
| branch/toribio/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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//lecture de la position de la roue
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CanFrame req,comm;
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UINT flag;
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if ((sauter==0) && (noir==0)){
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if ((sauter==0) || (sauter==3)){
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//Commande de l'angle de roue en zone normal
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comm.data.id='D';
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comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
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dly_tsk(5);
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}
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else if (sauter==3 ){
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else if (sauter==2 ){
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//Commande de l'angle de roue
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comm.data.id='D';
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comm.data.rtr=0;
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if (distance>1000);
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else comm.data.val=k*(distance-700);
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else comm.data.val=0;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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dly_tsk(5);
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}
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| ... | ... | |
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requete.data.id='V';
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requete.data.rtr=0;
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if (sauter==1){ //augmentation de la vitesse pour sauter
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requete.data.val=45;}
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else if (sauter==3){ //diminution vitesse pour apr?s saut
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requete.data.val=10;}
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requete.data.val=45;
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}
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else if ((sauter==0) && (noir==0)){
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requete.data.val=35;} //pas de saut
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else if ((sauter==2) && (noir==0)){
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requete.data.val=10;} //pendant le saut
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else if ((sauter==3) && (noir==0)){
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requete.data.val=20;} //virage
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else if ((sauter==0) && (noir==2)){
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requete.data.val=10;} //pas de saut
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requete.data.val=20;} //pas de saut
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snd_dtq(CanTx, requete.msg);
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dly_tsk(5);
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}
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| ... | ... | |
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void saut(){
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while(1){
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if (numcapt==3 && virage!=16896){
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dly_tsk(400);
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dly_tsk(1000);
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sauter=1; //Renvoie 1 si c'est la zone du saut
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dly_tsk(2000);
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sauter=2;
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dly_tsk(1600);
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sauter=3;
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dly_tsk(2500);
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}
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else if (numcapt==3 && virage==16896){
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sauter=3;} // virage apres saut
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sauter=0;} // virage apres saut
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else if (numcapt==4 && virage==22016){
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sauter=0;} // retour ? la regulation normal
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Formats disponibles : Unified diff
Circuit rouge amélioré