Révision 300
Ajouté par tibacher il y a plus de 6 ans
| branch/bacher/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff003a
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RESET=ff0036
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| branch/bacher/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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num_piste=retour_M & 0x007F;
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switch(num_piste){
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case 4: //piste noire
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vitesse=40;
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vitesse=30;
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vitesse_virage=30;
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sta_tsk(ID_capteur);
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mode=0;
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| ... | ... | |
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case 1: //piste verte
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vitesse=75;
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vitesse_virage=30;
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mode=0;
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mode=2;
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break;
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case 2: //piste bleue
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vitesse=60;
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| ... | ... | |
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snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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i=0;
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}
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if (retour_C==0x5604 && num_piste==3){
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if (retour_C==0x5604 && num_piste==3){ //on reprend les param?tres de d?part
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vit_roue.data.val=vitesse;
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snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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i_ralenti=0;
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}
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/*
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//CAPTEURS POUR LA PISTE BLEUE
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if (retour_C==0x5604 & num_piste==2){ //avant la bosse de la piste bleue
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| ... | ... | |
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snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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||
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i_ralenti=0;
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}
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*/
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|
*/
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//CAPTEURS POUR LA PISTE NOIRE
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if (retour_C==0x5601 && num_piste==4 && i==0){ //esquive des tonneaux
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vit_roue.data.val=vitesse;
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snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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i_ralenti=0;
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i_tremplin=1;
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dly_tsk(1000);
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dly_tsk(1500);
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i_tremplin=0;
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cons_roue=500;
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cons_roue=450;
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i++;
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}
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if (retour_C==0x4a01 && num_piste==4){
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cons_roue=700;
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if (retour_C==0x4a01 && num_piste==4){ //ralentissement dans le virage pour se coller ? la barri?re
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vit_roue.data.val=10;
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snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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cons_roue=250;
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i_ralenti=1;
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i=0;
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}
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if (retour_C==0x5602 && num_piste==4 && i==0){ //avant la bosse de la piste noire
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dly_tsk(2000);
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i++;
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|
i_tremplin=1;
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vit_roue.data.val=10;
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snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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cons_roue=150;
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|
}
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if (retour_C==0x2202 && num_piste==4){ //apr?s la bosse de la piste noire
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vit_roue.data.val=vitesse;
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|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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i_tremplin=0;
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|
if (retour_C==0x5202 && num_piste==4){ //apr?s la bosse de la piste noire
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vit_roue.data.val=30;
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cons_roue=700;
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i=0;
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}
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if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==4){ //si on passe le capteur avant le tremplin
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i++;
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vit_roue.data.val=43;
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snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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dly_tsk(1500);
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i_tremplin=1;
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vit_roue.data.val=45;
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snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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|
}
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if (retour_C==0x4203 & num_piste==4){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
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| ... | ... | |
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i=0;
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}
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if (retour_C==0x5604 & num_piste==4){
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vit_roue.data.val=vitesse;
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if (retour_C==0x5604 & num_piste==4){ //on se d?cale et on ralentit pour les graviers
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cons_roue=250;
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|
vit_roue.data.val=15;
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|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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||
|
i_ralenti=0;
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||
|
i_ralenti=1;
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||
|
}
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||
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if (retour_C==0x4304 & num_piste==4){ //on reprend les param?tres de d?part
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|
cons_roue=700;
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|
vit_roue.data.val=20;
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|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
||
|
}
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dly_tsk(20);
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|
}
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| ... | ... | |
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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periph_nom("#Le_velo*");
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periph_nom("#T2C*");
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|
can_init();
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|
clavier_init(1);
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||
Formats disponibles : Unified diff
pistes validées