Révision 319
Ajouté par fltronel il y a plus de 6 ans
| branch/tronel_florian/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
|
|
||
|
int dist;
|
||
|
int ang_r;
|
||
|
int vit=35;
|
||
|
int vit=20;
|
||
|
|
||
|
int M_A=0;
|
||
|
int c=0;
|
||
|
|
||
|
void main()
|
||
|
{ ports_mcu();
|
||
|
lcd_init();
|
||
| ... | ... | |
|
|
||
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
||
|
|
||
|
//sta_tsk(ID_task_2);
|
||
|
|
||
|
//dly_tsk(400);
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_1);//vitesse
|
||
|
sta_tsk(ID_task_2);//tourelle
|
||
|
sta_tsk(ID_task_3);//dist
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(500);
|
||
|
dly_tsk(1000);
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_3);//dist
|
||
|
//sta_tsk(ID_task_4);//roue
|
||
|
sta_tsk(ID_task_4);//roue
|
||
|
|
||
|
|
||
|
sta_cyc(ID_HC_1);
|
||
|
sta_cyc(ID_HC_2);
|
||
|
sta_cyc(ID_HC_3);
|
||
|
|
||
|
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
void task_1(){
|
||
| ... | ... | |
|
//rcv_dtq(CanRx,&rep.msg);
|
||
|
dist = periph[ADDR('U')].val;
|
||
|
|
||
|
if(dist>2000){dist = 700;}
|
||
|
if(dist>2000 || dist <0){dist = 700; LED_J=1;c=0;}
|
||
|
|
||
|
|
||
|
c++;
|
||
|
if(c>400){LED_J=0; c=0;}
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(3);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
| ... | ... | |
|
}
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
|
||
|
void HC_1(){
|
||
|
LED_V =~ LED_V;
|
||
|
}
|
||
| ... | ... | |
|
}
|
||
|
|
||
|
void HC_3(){
|
||
|
if (dist<200){LED_R=1;}
|
||
|
else {LED_R=0;}
|
||
|
if (dist<150 && vit>0){LED_R=1;}
|
||
|
}
|
||
| branch/tronel_florian/Emb_App/conf_noyau.cfg | ||
|---|---|---|
|
initial_start = OFF;
|
||
|
exinf = 0x0;
|
||
|
};
|
||
|
// attente du feu vert pour partir
|
||
|
|
||
|
flag[]{
|
||
|
name = ev_bus_fin_tr;
|
||
| ... | ... | |
|
phs_counter = 0x0;
|
||
|
};
|
||
|
|
||
|
|
||
|
vdataqueue[]{
|
||
|
name = QdmTouche;
|
||
|
wait_queue = TA_TFIFO;
|
||
Formats disponibles : Unified diff
Ajout de la fonctionnalité sur la mesure aberrante
modification de la gestion led rouge