Révision 321
Ajouté par fltronel il y a plus de 6 ans
| branch/tronel_florian/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
||
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
||
|
|
||
|
unsigned short r=0, f=0;
|
||
|
|
||
|
int dist;
|
||
|
int ang_r;
|
||
| ... | ... | |
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
||
|
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_5);//feu
|
||
|
|
||
|
while(f!=1);
|
||
|
|
||
|
ter_tsk(ID_task_5);//feu
|
||
|
|
||
|
|
||
|
sta_tsk(ID_task_1);//vitesse
|
||
|
sta_tsk(ID_task_2);//tourelle
|
||
|
sta_tsk(ID_task_3);//dist
|
||
| ... | ... | |
|
dly_tsk(3);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
void task_5(){
|
||
|
CanFrame req_d;
|
||
|
|
||
|
while(1){
|
||
|
req_d.data.id='M';
|
||
|
req_d.data.rtr=1;
|
||
|
snd_dtq(CanTx,req_d.msg);
|
||
|
|
||
|
r = periph[ADDR('M')].val;
|
||
|
f = (r & 0x8000)>>15;
|
||
|
dly_tsk(7);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
void HC_1(){
|
||
|
LED_V =~ LED_V;
|
||
| branch/tronel_florian/Emb_App/conf_noyau.cfg | ||
|---|---|---|
|
exinf = 0x0;
|
||
|
};
|
||
|
// attente du feu vert pour partir
|
||
|
|
||
|
task[]{
|
||
|
entry_address = task_5();
|
||
|
name = ID_task_5;
|
||
|
stack_size = 256;
|
||
|
stack_section = stack;
|
||
|
priority = 2;
|
||
|
initial_start = OFF;
|
||
|
exinf = 0x0;
|
||
|
};
|
||
|
flag[]{
|
||
|
name = ev_bus_fin_tr;
|
||
|
initial_pattern = 0x0000;
|
||
Formats disponibles : Unified diff
Ajout de la fonctionnalité de départ uniquement au feu vert