Révision 323
Ajouté par vidaval il y a plus de 6 ans
| branch/daval/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff0028
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RESET=ff0024
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| branch/daval/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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//Asservissement de la voiture
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int distance_mur=700; // Consigne qui permet d etre bien centr? sur la route
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char C=1; // Gain asservissment des roues
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char vitesse_rapide= 55;//Commande de vitesse que l'on envoie
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char vitesse_lente=25;
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char vitesse_rapide= 40;//Commande de vitesse que l'on envoie
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char vitesse_lente=20;
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int distance_mesure=0;
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int cap;
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| ... | ... | |
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int capteur;
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char couleur;
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char numero;
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void asservissement_tourelle()
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{
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CanFrame commande;
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vitesse.data.rtr=0; //Indique une ecritur
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while(1)
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{
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if(cap<-30 || cap>30)
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if(cap<-30 || cap>30) //Gestion vitesse dans les virages
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{
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vitesse.data.val=vitesse_lente;
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snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
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| ... | ... | |
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vitesse.data.val=vitesse_rapide;
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snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
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}
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if(couleur=='V' && numero == 0x03) // Gestion saut piste rouge
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{
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vitesse.data.val=47;
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snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
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}
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if(couleur=='B' && numero ==0x03)
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{
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vitesse.data.val=10;
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snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
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}
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dly_tsk(10);
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}
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periph[ADDR('U')].ev= 0x02 ; //L evenement est declenche a chaque fois que la valeur du periph U et mise ? jour
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snd_dtq(CanTx, requete_dist.msg);
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wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag); //Attente lecture
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//distance_mesure=periph[ADDR('U')].val; //Cas de la piste verte
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if(periph[ADDR('U')].val > 2000) //Pour eviter les trou dans la barriere
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{
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cap=C*(distance_mesure-distance_mur);
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commande.data.val= cap;
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snd_dtq(CanTx, commande.msg);
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if(couleur=='V' && numero == 0x03)
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{
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cap=0;
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snd_dtq (CanTx,commande.msg);
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}
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dly_tsk(5);
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}
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}
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void detection_capteur(){
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CanFrame requete;
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UINT flag;
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while(1)
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{
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requete.data.id = 'C';
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requete.data.rtr = 1;
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periph[ADDR('C')].ev = 0x03;
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snd_dtq(CanTx, requete.msg);
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wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
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capteur = periph[ADDR('C')].val;
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couleur = capteur >> 8;
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dly_tsk(10);
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CanFrame requete;
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UINT flag;
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while(1)
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{
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requete.data.id = 'C'; //On lit la valeur du periph C qui est l'information sur le capteur
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requete.data.rtr = 1;
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periph[ADDR('C')].ev = 0x03; //Mis ? jour ? chaque foir que l'on passe un capteur laser
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snd_dtq(CanTx, requete.msg);
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wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
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capteur = periph[ADDR('C')].val;
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couleur = capteur >> 8; //On decale pour avoir les 8 bits de poids forts : info sur la couleur
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numero = capteur ;
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dly_tsk(10);
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}
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}
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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periph_nom("#PAVALk17!!!!");
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periph_nom("#PAVAL2k17");
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can_init();
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clavier_init(1);
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sta_tsk(ID_asservissement_tourelle);
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sta_tsk(ID_distance_bord);
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sta_tsk(ID_asserv_cap);
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sta_tsk(ID_avance);
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sta_tsk(ID_avance);
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sta_tsk(ID_detection_capteur);
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while(1);
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| ... | ... | |
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void acqui()
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{
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LED_V=!LED_V;
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LED_V=!LED_V;
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LED_R=!LED_R;
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LED_J=!LED_J;
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}
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Formats disponibles : Unified diff
La piste rouge est passée en 3 tours mais un peu sur du bluff juste en utilisant les capteurs de la route