Révision 336
Ajouté par audercoux il y a plus de 6 ans
| branch/decroux/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
|
int kr=1; // Gain roue
|
||
|
unsigned int dis;
|
||
|
unsigned int capt;
|
||
|
unsigned int roues;
|
||
|
|
||
|
|
||
|
// Tache qui met la tourelle a 45degres
|
||
| ... | ... | |
|
dis=periph[ADDR('U')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
|
||
|
periph[ADDR('U')].maj; // Incremente a chaque reception
|
||
|
//Assevicement
|
||
|
roues=dis-680;
|
||
|
if(roues<=200 && roues>=200)
|
||
|
if(dis>700)
|
||
|
{
|
||
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
||
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
||
| ... | ... | |
|
{
|
||
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
||
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
||
|
commRoues.data.val=kr*roues; // Correction de la disance
|
||
|
commRoues.data.val=kr*(dis-650); // Correction de la disance
|
||
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
| ... | ... | |
|
//Commande en vitesse
|
||
|
commVit.data.id='V';
|
||
|
commVit.data.rtr=0;
|
||
|
commVit.data.val=15;
|
||
|
commVit.data.val=20;
|
||
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
||
|
//Lecture de la valeur du capteur
|
||
|
capteur.data.id='C'; //Information sur le dernier capteur touc?
|
||
Formats disponibles : Unified diff
Passage de la piste bleu ok