root/branch/guochao/Emb_App/programme_principal_etud.c @ 348
| 1 | jalaffon | /***********************************************************************/
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/* */
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|||
/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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|||
/* nc382lib */
|
|||
/* */
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|||
/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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|||
#include <stdio.h>
|
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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//
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// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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//
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// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|||
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
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//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|||
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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//12 Sortie de la piste,
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//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
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|||
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|||
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
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|||
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
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|||
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|||
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
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|||
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
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|||
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
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|||
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
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|||
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
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// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
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|||
// Bits 7-0?: numero de la piste
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//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
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// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
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| 5 | jalaffon | // 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
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|||
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
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|||
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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|||
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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|||
| 284 | chguo | // correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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#include "pid.h"
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|||
CanFrame comm;
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|||
CanFrame requete;
|
|||
CanFrame reponse;
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|||
int g_angle450=450;
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|||
int position = 0;
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|||
int erreur = 0;
|
|||
void corrigerAngle()
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|||
{
|
|||
int angle;
|
|||
int erreur;
|
|||
requete.data.rtr = 1;
|
|||
comm.data.rtr = 0;
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
// lecture
|
|||
requete.data.id = 'R';
|
|||
requete.data.rtr = 1;
|
|||
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|||
dly_tsk(5);
|
|||
angle = periph[ADDR('R')].val;//reponse.data.val;
|
|||
// corriger
|
|||
erreur = g_angle450 - angle;//** (ok)
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|||
comm.data.id = 'T';
|
|||
comm.data.val = erreur;
|
|||
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|||
dly_tsk(20);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
void setVitesse(int vitesse)
|
|||
{//**
|
|||
comm.data.id = 'V';
|
|||
comm.data.rtr = 0;
|
|||
comm.data.val = vitesse;
|
|||
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|||
}
|
|||
void mesurerDistance()
|
|||
{
|
|||
requete.data.rtr = 1;
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
requete.data.id = 'U';
|
|||
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|||
dly_tsk(5);
|
|||
position = periph[ADDR('U')].val;
|
|||
dly_tsk(20);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
void controleRoue(int val)
|
|||
{//**
|
|||
comm.data.id = 'D';
|
|||
comm.data.rtr = 0;
|
|||
comm.data.val = val;
|
|||
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|||
}
|
|||
void afficher(int val)
|
|||
{//** while ...
|
|||
char str[20];
|
|||
lcd_cls();
|
|||
sprintf(str, "Distance: %d", val);
|
|||
lcd_str(str);
|
|||
}
|
|||
int getStatue(int erreur)
|
|||
{
|
|||
if( abs(erreur) > 30 ) //abs
|
|||
return 1;
|
|||
else
|
|||
return 0;
|
|||
}
|
|||
char coleur;
|
|||
char num;
|
|||
short capteur;
|
|||
int valider;
|
|||
int siSauter(void)
|
|||
{//** Tache ...
|
|||
CanFrame requete;
|
|||
requete.data.id = 'C';
|
|||
requete.data.rtr = 1;
|
|||
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|||
dly_tsk(5);
|
|||
capteur = periph[ADDR('C')].val;
|
|||
coleur = capteur >> 8;
|
|||
num = capteur & 0xff;
|
|||
if( 15 == num && coleur == 'r' && valider)
|
|||
return 1;
|
|||
else
|
|||
return 0;
|
|||
}
|
|||
int sauter = 0;
|
|||
int statue;
|
|||
| 1 | jalaffon | void main()
|
|
| 284 | chguo | {
|
|
float count = 0;
|
|||
int lastErreur = 0;
|
|||
valider = 1;
|
|||
| 1 | jalaffon | ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|||
periph_init();
|
|||
| 2 | jalaffon | periph_nom("#AutoTest*");
|
|
| 1 | jalaffon | ||
can_init();
|
|||
clavier_init(1);
|
|||
capture_init();
|
|||
| 284 | chguo | IncPIDInit(POSITION_STANDAR_45, 0);
|
|
| 1 | jalaffon | ||
| 284 | chguo | sta_cyc(ID_acqui);
|
|
// sta_cyc(ID_itouche);
|
|||
sta_tsk(ID_clavier);
|
|||
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|||
sta_tsk(ID_corrigerAngle);
|
|||
sta_tsk(ID_mesurerDistance);
|
|||
| 1 | jalaffon | ||
while(1)
|
|||
| 284 | chguo | {//*** Tache
|
|
erreur = IncPIDCalc(position);
|
|||
if( erreur > 200 || erreur < -200 ) // evider le tronc
|
|||
erreur = lastErreur;
|
|||
// statue = getStatue(erreur);
|
|||
sauter = siSauter();
|
|||
if( (1 == sauter) && (count < 150) )
|
|||
{
|
|||
setVitesse(45);
|
|||
erreur = lastErreur;
|
|||
count++;
|
|||
}
|
|||
else if( count*1.5 > 0 )
|
|||
{
|
|||
count -= 0.5;
|
|||
valider = 0;
|
|||
setVitesse(0);
|
|||
erreur = lastErreur;
|
|||
}
|
|||
else
|
|||
{
|
|||
setVitesse(30);
|
|||
count = 0;
|
|||
valider = 1;
|
|||
}
|
|||
controleRoue(erreur);
|
|||
lastErreur = erreur;
|
|||
| 1 | jalaffon | }
|
|
}
|
|||
| 284 | chguo | /*
|
|
void itouche()
|
|||
{
|
|||
char t;
|
|||
if(t=clavier_scan())
|
|||
vipsnd_dta(QdmTouche,t);
|
|||
}
|
|||
*/
|
|||
void clavier()
|
|||
{
|
|||
short t;
|
|||
int vitesse=20;
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
vrcv_dtq(QdmTouche, &t);
|
|||
if(t == '2')
|
|||
{
|
|||
vitesse += 2;
|
|||
setVitesse(vitesse);
|
|||
}
|
|||
if(t == '8')
|
|||
{
|
|||
vitesse -= 2;
|
|||
setVitesse(vitesse);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
| 1 | jalaffon | ||
void acqui()
|
|||
{
|
|||
LED_V=!LED_V;
|
|||
}
|