Révision 351
Ajouté par stpouotong il y a plus de 6 ans
| branch/Styves_POUOTONG/tp_info6/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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long couleur_capteur;
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long capt;
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long val_capteur;
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void Asserv0() //asservissemt de la tourelle
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{
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CanFrame requete;
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| ... | ... | |
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erreur = consigne - dist;
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cmd = erreur*k;
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comm.data.id = 'D';
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comm.data.rtr = 0; //Indique une ecriture
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comm.data.val = cmd;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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if(val_capteur == 0xF4){
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comm.data.id = 'D';
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comm.data.rtr = 0; //Indique une ecriture
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comm.data.val = 0;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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}
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else if(dist < 1000 || val_capteur == 0x80){
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comm.data.id = 'D';
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comm.data.rtr = 0; //Indique une ecriture
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comm.data.val = cmd;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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}
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dly_tsk(10);
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}
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}
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long couleur_capteur;
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long capt;
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void capteur()
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{
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CanFrame req;
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CanFrame comm;
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UINT flag;
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while(1)
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{
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req.data.id = 'C';
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req.data.rtr = 1;
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periph[ADDR('C')].ev = 0x01;
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snd_dtq(CanTx, req.msg);
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dly_tsk(2000);
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wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
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capt = periph[ADDR('C')].val;
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couleur_capteur = capt&0xFF00;
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}
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|
}
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req.data.id = 'C';
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|
req.data.rtr = 1;
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|
periph[ADDR('C')].ev = 0x01;
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||
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
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|
dly_tsk(200);
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|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
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capt = periph[ADDR('C')].val;
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couleur_capteur = capt & 0xFF00;
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val_capteur = capt & 0x00FF;
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}
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dly_tsk(10);
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}
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void main()
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{
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CanFrame comm;
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| ... | ... | |
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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periph_nom("#AutoTest*");
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periph_nom("#Autoset*");
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can_init();
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|
clavier_init(1);
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Formats disponibles : Unified diff
piste bleue validé :)