Révision 354
Ajouté par maantourou il y a plus de 6 ans
| branch/Antourou/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
||
|
|
||
|
wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
|
||
|
|
||
|
// distance=periph[ADDR('U')].val;
|
||
|
return periph[ADDR('U')].val;
|
||
|
}
|
||
|
void vitesse_vehicule(int vitesse)// r?glage de la vitesse du vehicule
|
||
| ... | ... | |
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
||
|
|
||
|
}
|
||
|
void regulation_roue()
|
||
|
void regulation_roue() // asservissment avec Correcteur proportionnel afin de r?guler la direction des roues directrices
|
||
|
{
|
||
|
unsigned short dConsigne , distance, k;
|
||
|
int angleroue;
|
||
| ... | ... | |
|
while(1)
|
||
|
{
|
||
|
distance = distanceaumur();
|
||
|
if ( distance >= 800) // s'il y'a des trous dans les bords
|
||
|
if ( distance >= 800) // s'il y'a des trous dans les bords(d?s la piste bleue)
|
||
|
{
|
||
|
roue_directrices(0);
|
||
|
}
|
||
Formats disponibles : Unified diff
commit fin de séance(revoir la partie capt)