Révision 360
Ajouté par casotty il y a plus de 6 ans
| branch/sotty/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff0036
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RESET=ff003e
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| branch/sotty/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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short distance_mur = 0;
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short angle_tourelle = 450;
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const short vit_max = 30;
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short vit_max = 30;
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unsigned int vit_roue = 15;//*
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short K_roue = 1;
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short ang_roue = 0;
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short capteur = 0;
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short compar_mur = 500;
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char num_piste = -1;
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char rotation_roues_asserv = 1; //Si 1 roues libres sinon blocage
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char rotation_roues_strat = 1; //Si 1 roues libres sinon blocage
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short filtre_sup = 1000;
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short filtre_inf = 0;
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void main()
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{
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int k;
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| ... | ... | |
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couleur_piste();
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sta_tsk(ID_strategie);
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while(1)
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{
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//strategie();
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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| ... | ... | |
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capteur = send_requete(INFO_CAPTEUR);//**
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switch(num_piste){
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case PISTE_VERTE :
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vit_roue = 40;
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break;
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case PISTE_BLEUE :
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| ... | ... | |
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case PISTE_ROUGE :
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switch(capteur){
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case 0x6301 : //Capteur perso avant bosse rouge
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ang_roue = 0;//*****
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rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
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vit_roue = 45;
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break;
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case 0x4203 : //Capteur apres bosse rouge
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rotation_roues_strat = 1;
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vit_roue = 8;
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k = 0;
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break;
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| ... | ... | |
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case PISTE_NOIRE :
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switch(capteur){
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case 0x6302 :
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if(distance_mur > 1000 || distance_mur < 0) { //Trou dans le mur //**
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ang_roue = 0;
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}
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else {
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ang_roue = (K_roue*(distance_mur-700));//**
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}
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break;
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case 0x5601 : //evitement tonneaux
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compar_mur = 680; //decalage a gauche
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filtre_inf = 300;
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break;
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case 0x4a01 : //fin tonneaux
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compar_mur = 500; //voiture centree
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filtre_inf = 0;
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break;
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case 0x5602 : //virage avant saut
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vit_roue = 15;
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break;
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case 0x6302 : //quart perso bosse
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vit_roue = 10;
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filtre_inf = 480;
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filtre_sup = 520;
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break;
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case 0x5202 : //fin de bosse
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filtre_inf = 0;
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filtre_sup = 1000;
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vit_roue = vit_max;
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break;
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case 0x6320 : //capteur perso avant saut
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rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
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vit_roue = vit_max + 12;
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break;
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case 0x4203 : //capteur apres saut
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rotation_roues_strat = 1; //deblocage de langle des roues
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vit_roue = vit_max-20;
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break;
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case 0x5604 : //capteur avant cross
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filtre_inf = 300;
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filtre_sup = 700;
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|
break;
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case 0x4304 : //capteur apres cross
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filtre_inf = 0;
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||
|
filtre_sup = 1000;
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vit_roue = vit_max;
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|
break;
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}
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|
break;
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|
}
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| ... | ... | |
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//Angle des roues necessaire pour toutes les pistes
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distance_mur = distance_telemetre()*sin(3.1415*angle_tourelle/1800.0);
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if(distance_mur > 1000 || distance_mur < 0) { //Trou dans le mur //**
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ang_roue = 0;
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if(distance_mur > filtre_sup || distance_mur < filtre_inf) { //Trou dans le mur
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rotation_roues_asserv = 0;
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}
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else {
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ang_roue = (K_roue*(distance_mur-500));//**
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rotation_roues_asserv = 1;
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}
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ang_roue = rotation_roues_asserv*rotation_roues_strat*(K_roue*(distance_mur-compar_mur));
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/*
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|
//Detection de couleur
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||
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//8 bits de poids fort : couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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||
Formats disponibles : Unified diff
Mise en place des capteurs pour la piste noire