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root/branch/nan_cao/programme_principal_etud (1).c @ 382

218 nacao
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
362 nacao
//'V'/86/0x56? Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44? Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54? Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52? Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55? Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E? Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45? Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48? Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53? Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D? Mode de course :
// Bit 15? Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8? 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0? numero de la piste
//'C'/67/0x43? Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible? numero du capteur
// 8 bits de poids fort? couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
218 nacao
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
362 nacao
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy? 0x77 si aucun code n'a ?t?soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
218 nacao
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'


int cons=450; //contient la consigne
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph
int k=3; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle
int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues
int vitesse=80; //vitesse en ligne droite
int vitesse_virage=30; //vitesse dans les virages
362 nacao
int valeur=0; //contient la valeur ?envoyer
218 nacao
int distance=0; //mesure de la distance gr?ce au t?l?m?re
int cons_roue=700; //consigne du placement au milieu de la route
362 nacao
int ang_roue=0; //correction de l'angle ?effectuer
218 nacao
CanFrame vit_roue; //canal de commande de la vitesse

void demarre()
{
dly_tsk(2000);
vit_roue.data.id='V';
vit_roue.data.rtr=0;
vit_roue.data.val=vitesse;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);

}

void asserv0()
{
CanFrame comm;
CanFrame req;
CanFrame reponse;
while(1){

req.data.id='R';
req.data.rtr=1;

snd_dtq (CanTx,req.msg); // Interrogation du peripherique
retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.

comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=valeur;
362 nacao
snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ?effectuer
218 nacao
if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
dly_tsk(3);
}
}

362 nacao
218 nacao
}

void mes_dist(){

CanFrame req;
UINT flag;
while(1){
req.data.id='U';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
snd_dtq(CanTx, req.msg);

wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
if (periph[ADDR('U')].val>900){
}
else {
distance=periph[ADDR('U')].val;
}
dly_tsk(3);
}
}

void angle_roue()
{
CanFrame req,comm;
UINT flag;
while (1) {
req.data.id='D';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('D')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);

wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
ang_roue=periph[ADDR('D')].val;

comm.data.id='D';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=k2*(distance-cons_roue);
vit_roue.data.val=calcul_virage(k2*(distance-cons_roue));
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(3);
}
}


void main()
{
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
periph_nom("#AutoTest*");

can_init();
clavier_init(1);
capture_init();

sta_cyc(ID_acqui);
sta_tsk(ID_periph_rx);
sta_tsk(ID_asserv0);
sta_tsk(ID_mes_dist);
sta_tsk(ID_angle_roue);
sta_tsk(ID_demarre);

while(1){
}

}

void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}