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Révision 392

Ajouté par crzemeta il y a plus de 6 ans

Led Jaune s'allume pendant 1s lorsque le telemetre renvoie une valeur aberrante

Voir les différences:

branch/zemeta/Emb_App/programme_principal_etud.c
// sta_tsk(id_trou);
// sta_cyc(ID_acqui);
sta_tsk(id_dist);
sta_tsk(id_aber);
comRoue=-k2*error2 ;
sta_tsk(id_roue);
sta_tsk(id_detec);
......
dly_tsk(2000);
sta_tsk(id_avance);
while(1)
/*while(1)
{
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
dly_tsk(100);
}
}*/
}
void acqui()
......
}
}
void mes_aber() // Led jaune s'allume pendant 1s quand le telemetre renvoie une valeur aberante
{
while (1)
{
if(d_reel==0 || d_reel>2000)
{
LED_J=1;
dly_tsk(1000);
LED_J=0;
}
dly_tsk(5) ;
}
}
//Envoie commande vitesse voiture
void avance_voiture()
......
}
}
void detection() // Sp?ciale d?dicace ? la piste rouge
void detection() // Tache d?di?e ? la piste rouge
{
while (1)
{
LED_R=0;
if(capt_detecte!=22019) // course normale
{
D=710;
D=705;
consigne_tour=450;
vitesse_roue = 20;
comRoue = -k2*error2 ;
......
D=500;
consigne_tour=900;
vitesse_roue = 45; // valeur pour un saut parfait dr la piste rouge
comRoue = 0 ;
comRoue = 1 ; // pour eviter les collisions avec le mur ? l'atterissage
}
dly_tsk(10);
}
branch/zemeta/Emb_App/conf_noyau.cfg
};
task[]{
entry_address = mes_aber();
name = id_aber;
stack_size = 256;
stack_section = stack;
priority = 2;
initial_start = OFF;
exinf = 0x0;
};
task[]{
entry_address = asservissement_tourelle();
name = id_ass_t;
stack_size = 256;

Formats disponibles : Unified diff