Révision 395
Ajouté par rococcallo il y a plus de 6 ans
| branch/Coccallotto/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
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short distance;
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short dismur;
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short trajectoire;
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short vitesse;
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float vitesse;
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short vitesse2;
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short tourelle2;
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short reception;
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float kroues;
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float ktourelle;
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| ... | ... | |
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char capteur;
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short modecourse;
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short stop;
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short nombtour;
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CanFrame comm;
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CanFrame requete, reponse;
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CanFrame req;
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| ... | ... | |
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void acqroues(void);
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void directionroues(void);
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void valcapt(void);
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void arret(void);
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void arret(void);
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void fin(void);
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void main()
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{
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dismur=700; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
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| ... | ... | |
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acqroues();
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directionroues();
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fin();
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arret();
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valcapt();
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vitesse2=ad00;
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tourelle2=ad01;
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if(modecourse==0 || stop==1){
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vitesse=0;
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dly_tsk(50);
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| ... | ... | |
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}
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else
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{
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LED_R=0;
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if(Bp_M==1){
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vitesse=(ad01/10);
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}
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else{
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switch(valeurpiste){
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case 1: //sur la piste 1
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vitesse=10;
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| ... | ... | |
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}
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break;
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case 3: //sur la piste 3
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vitesse=20;
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vitesse=35;
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switch (couleurcapt){//regarde la couleur du capteur
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case 118:
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if(numero==32){//si le num?ro est 32
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| ... | ... | |
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}
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break;
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case 4: //sur la piste 4
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vitesse=20;
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switch (couleurcapt){ //regarde la couleur du capteur
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case 86:
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if(numero==1){
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vitesse=65;
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| ... | ... | |
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dismur=715;
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}
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if(numero==2){
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vitesse=10;
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vitesse=8;
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|
kroues=2;
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commande=700;
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dismur=530;
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|
dismur=530;
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}
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if(numero==3){
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vitesse=30;
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vitesse=40;
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kroues=1.8;
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dismur=700; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
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|
dismur=700; // distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
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commande=450;
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|
}
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if(numero==4){
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| ... | ... | |
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break;
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case 66:
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if(numero==3){
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vitesse=10;
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vitesse=12;
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kroues=1.6;
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}
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break;
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}
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|
break;
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}
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}
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}
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dly_tsk(15);
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}
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| ... | ... | |
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snd_dtq (CanTx,requete.msg);
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//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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reception=periph[ADDR('R')].val;
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alpha=(ktourelle*(commande-reception)); //asservissement de la commande tourelle
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if(Bp_M==1){
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alpha=(ktourelle*((2*(ad00-512))-reception)); // si bouton poussoir du milieu activer
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}
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else{
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alpha=(ktourelle*(commande-reception)); //asservissement de la commande tourelle
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}
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comm.data.id='T'; //envoie de la donner du capteur tourelle
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=alpha; //correcteur du capteur pour l'asserviseement (ici =45?)
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| ... | ... | |
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void arret(void){
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stop=Bp_G;
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|
}
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void fin(void){
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requete.data.id='E'; //demande de reception de la donner du capteur tourelle
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requete.data.rtr=1;
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|
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
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//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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|
nombtour=periph[ADDR('E')].val;
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|
}
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Formats disponibles : Unified diff
commit fin d'année