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Révision 415

Ajouté par crzemeta il y a plus de 6 ans

Bouton arrêt d'urgence fonctionne pour piste verte et bleue

Voir les différences:

branch/zemeta/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini
[Target]
M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
[USER_DATA]
RESET=ff001a
RESET=ff001c
branch/zemeta/Emb_App/programme_principal_etud.c
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
CanFrame comm,comm2,comm3;
unsigned short k=1,k2=1, angle_reel, error,error2,d_reel,D/*=714*/, d_max = 2000 ; // D = 500 pour piste verte , D = 714 pour piste verte
unsigned short k=1,k2=1, angle_reel, error,error2,d_reel,D/*=714*/, d_max = 2000, appui_Bp = 0 ; // D = 500 pour piste verte , D = 714 pour piste verte
unsigned short consigne_tour/*=450*/, vitesse_roue/*=20*/, capt_detecte, comRoue, mode_course ,num_piste ; // V = 30 pour piste verte , V = 38 pour piste bleu
CanFrame requete,requete3,requete4 ;
......
comRoue=-k2*error2 ;
sta_tsk(id_roue);
//sta_tsk(id_detec); // ? activer pour piste rouge
sta_tsk(id_detec); // ? activer pour piste rouge
sta_tsk(id_capt);
sta_tsk(id_angle);
sta_tsk(id_ass_t);
......
{
while (1)
{
LED_R=0;
if(capt_detecte!=22019) // course normale
if (num_piste==768)
{
D=705;
consigne_tour=450;
vitesse_roue = 20;
comRoue = -k2*error2 ;
LED_R=0;
if(capt_detecte!=22019) // course normale
{
D=705;
consigne_tour=450;
vitesse_roue = 20;
comRoue = -k2*error2 ;
}
else if (capt_detecte==22019) // detection de ligne droite de saut
{
LED_R=1;
D=500;
consigne_tour=900;
vitesse_roue = 45; // valeur pour un saut parfait dr la piste rouge
comRoue = 1 ; // pour eviter les collisions avec le mur ? l'atterissage
}
}
else if (capt_detecte==22019) // detection de ligne droite de saut
{
LED_R=1;
D=500;
consigne_tour=900;
vitesse_roue = 45; // valeur pour un saut parfait dr la piste rouge
comRoue = 1 ; // pour eviter les collisions avec le mur ? l'atterissage
}
dly_tsk(10);
}
}
......
{
D=705;
consigne_tour=450;
vitesse_roue = 35;
if(appui_Bp!=1) vitesse_roue = 35;
else if (appui_Bp) vitesse_roue = 0;
comRoue = -k2*error2 ;
}
dly_tsk(10);
......
while(1)
{
LED_J=0 ;
if(Bp_D==1) LED_J=1;
if(Bp_G==1)
{
LED_J=1;
if (LED_J==1) appui_Bp = 1;
else appui_Bp = 0 ;
}
dly_tsk(5);
}
}

Formats disponibles : Unified diff