Révision 419
Ajouté par crzemeta il y a plus de 6 ans
| branch/zemeta/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
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{
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D=705;
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consigne_tour=450;
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if(appui_Bp!=1) vitesse_roue = 20;
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else if (appui_Bp) vitesse_roue = 0;
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if(appui_Bp!=1)
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{
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vitesse_roue = 20;
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comRoue = -k2*error2 ;
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}
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else if (appui_Bp)
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{
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vitesse_roue = 0;
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comRoue = 0;
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}
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//vitesse_roue = 20;
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comRoue = -k2*error2 ;
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//comRoue = -k2*error2 ;
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}
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else if (capt_detecte==22019) // detection de ligne droite de saut
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{
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LED_R=1;
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D=500;
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consigne_tour=900;
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if(appui_Bp!=1) vitesse_roue = 45;
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else if (appui_Bp) vitesse_roue = 0;
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//vitesse_roue = 45; // valeur pour un saut parfait dr la piste rouge
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comRoue = 1 ; // pour eviter les collisions avec le mur ? l'atterissage
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if(appui_Bp!=1)
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{
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vitesse_roue = 45; //vitesse_roue = 45; // valeur pour un saut parfait dr la piste rouge
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comRoue = 1 ;
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}
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else if (appui_Bp)
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{
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vitesse_roue = 0;
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comRoue = 0 ;
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}
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//comRoue = 1 ; // pour eviter les collisions avec le mur ? l'atterissage
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}
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}
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dly_tsk(10);
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| ... | ... | |
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{
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D=705;
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consigne_tour=450;
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if(appui_Bp!=1) vitesse_roue = 35;
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else if (appui_Bp) vitesse_roue = 0;
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comRoue = -k2*error2 ;
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if(appui_Bp!=1)
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{
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vitesse_roue = 35;
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|
comRoue = -k2*error2 ;
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}
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else if (appui_Bp)
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{
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vitesse_roue = 0;
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comRoue = 0 ;
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}
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}
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dly_tsk(10);
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}
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}
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void appui()
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void appui() // Detection de bouton poussoir droit
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{
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while(1)
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{
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LED_J=0 ;
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LED_R=0 ;
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if(Bp_G==1)
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{
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LED_J=1;
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if (LED_J==1) appui_Bp = 1;
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LED_R=1;
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if (LED_R==1) appui_Bp = 1;
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|
else appui_Bp = 0 ;
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}
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dly_tsk(5);
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Formats disponibles : Unified diff
Amélioration appui bouton poussoir arrête le véhicule