Révision 427
Ajouté par maporte3 il y a plus de 6 ans
| branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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unsigned int ErreurRoues=0,Somme_ErreurRoues=0;
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int vit=0, i=1, Distance;
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int Angle_R=0; //Angle des roues
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unsigned short Vitesse_vert=40,Vitesse_bleu=35,Vitesse_rouge=30, Vitesse_noir=12;
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unsigned short Vitesse_vert_virage=30, Vitesse_bleu_virage=26, Vitesse_rouge_virage=20, Vitesse_rouge_saut=45;
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unsigned short Vitesse_vert=50,Vitesse_bleu=35,Vitesse_rouge=30, Vitesse_noir=12;
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unsigned short Vitesse_vert_virage=33, Vitesse_bleu_virage=26, Vitesse_rouge_virage=20, Vitesse_rouge_saut=45;
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//Variable de la fonction Capteur
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unsigned int Info_capteur, couleur_capteur, num_capteur;
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//Variable de la fonction Distance_bord
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| ... | ... | |
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switch(Num_circuit){
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case 1:
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if(Distance != distance_bord_vert && Bord_defaut == 0){
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Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues+Kdr*Somme_ErreurRoues);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues
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Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues
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break;
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case 2:
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if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){
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| ... | ... | |
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default : lcd_str("Inconnu");
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}
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lcd_putc('|');
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switch(Info_capteur / 10){
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switch(couleur_capteur){
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case 0x560: lcd_str("VERT"); break;
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case 0x430: lcd_str("NOIR"); break;
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case 0x520: lcd_str("ROUGE"); break;
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Formats disponibles : Unified diff
Correction de l'affichage de la couleur de la zone
Augmentation de la vitesse