Révision 430
Ajouté par axfont il y a plus de 6 ans
| branch/font/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff002a
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RESET=ff002c
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| branch/font/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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#define vitesse_decalage 15 //vitesse pour se d?caler ? gauche de la route avant les barils (piste noire)
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#define vitesse_cote_piste 12 //vitesse pour longer la piste (piste noire)
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#define vitesse_saut_noir 43 //vitesse pour passer le saut (piste noire)
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#define vitesse_recep_noir 20 //vitesse pour passer le saut (piste noire)
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#define vitesse_recep_noir 15 //vitesse pour passer le saut (piste noire)
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#define vitesse_terre 15 //vitesse pour passer le chemin en terre (piste noire)
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#define angle_tourelle 450 //angle de la tourelle par d?faut
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| ... | ... | |
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int go = 0; //variable pour d?part de la voiture
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int valide = 0;
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int cpt = 0;
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int a=0;
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//Lis la valeur meusr?e par le t?l?m?tre
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void lecture_telemetre(){
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CanFrame requete;
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| ... | ... | |
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CanFrame requete;
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UINT flag;
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go = 0;
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while(1){
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//Lecture de la zone
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requete.data.id = 'M';
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wai_flg(ev_periph, 0x06, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
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feu = periph[ADDR('M')].val; //acquisition du dernier capteur franchi
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feuv = (feu & 0x8000);
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if(feuv == 0x8000) go = 1;
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dly_tsk(6);
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}
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}
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| ... | ... | |
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UINT flag;
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//Attente avant d?part
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// if( feuv == 0x8000)go = 1;
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// if(go == 1){
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dly_tsk(4000);
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comm.data.id = 'V';
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comm.data.rtr = 0;
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comm.data.val = vitesse; //D?marrage
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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dly_tsk(4000);
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while(1){
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while(1){
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comm.data.id = 'V';
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comm.data.rtr = 0;
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if(p0_4 == 1){
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if(angle_roue > 40 || angle_roue < -40){ //ralentissement de la voiture si angle demand? trop grand
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vitesse = vitesse_virage;
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| ... | ... | |
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x5202){ //vitesse adapt?e pour le retour au milieu de la route piste noire
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vitesse = vitesse_retour_piste;
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}
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x4a01){ //vitesse adapt?e pour le d?calage ? gauche de la route piste noire
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x4a01){ //vitesse adapt?e pour le d?calage ? droite de la route piste noire
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vitesse = vitesse_decalage;
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}
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a00){ //vitesse adapt?e pour passer les tonneaux piste noire
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vitesse = vitesse_pnoire;
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}
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x5602){ //vitesse adapt?e pour longer le bord de la piste noire
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vitesse = vitesse_cote_piste;
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}
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a01){ //vitesse adapt?e pour le saut piste noire
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vitesse = vitesse_saut_noir;
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}
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a00){ //vitesse adapt?e pour passer les tonneaux piste noire
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vitesse = vitesse_pnoire;
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|
}
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a04){ //vitesse adapt?e pour
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a04){ //vitesse adapt?e pour la reception du saut piste noire
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vitesse = vitesse_recep_noir;
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}
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if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x5604){ //vitesse adapt?e pour la route de terre (piste noire)
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else if(p0_4 == 0) {
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vitesse = 0;
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}
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if(go == 1){
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comm.data.id = 'V';
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comm.data.rtr = 0;
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comm.data.val = vitesse;
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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}
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dly_tsk(7);
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}
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//}
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}
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| ... | ... | |
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can_init();
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clavier_init(1);
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capture_init();
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capture_init();
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go = 0;
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sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_lecture_piste);
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Formats disponibles : Unified diff
départ feu vert marche