Révision 450
Ajouté par nodaoud il y a plus de 6 ans
| branch/daoud/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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void det_capteur(){
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//lecture du capteur
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CanFrame req;
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UINT flag;
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while(1){
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req.data.id='C';
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req.data.rtr=1;
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periph[ADDR('C')].ev=0x03;
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snd_dtq(CanTx, req.msg);
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//Attente de la r?ponse
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wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
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capteur=periph[ADDR('C')].val;
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dly_tsk(20);
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}
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}
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short calcul_vitesse(short distance){}
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/*while(1){
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if(distance>=700){
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| ... | ... | |
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}
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void det_saut(){
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while(1){
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if(capteur_num==0x0088){
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if(capteur==0x7688){
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distance=700;
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alpha=450;
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| ... | ... | |
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req.data.id='D';
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req.data.rtr=0;
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if(capteur_num==0x5611){
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if(capteur_num==0x7601){
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req.data.val=0;
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snd_dtq(CanTx, req.msg);}
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else{
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| ... | ... | |
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vite.data.id='V';
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vite.data.rtr=0;
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if(capteur_num==0x5611)
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if(capteur==0x7601)
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{
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// debut de saut
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| ... | ... | |
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snd_dtq(CanTx, vite.msg);
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}
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else{
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if(capteur_num==0x5612)
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if(capteur==0x7602)
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{//apr?s le saut
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vite.data.val=7;
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snd_dtq(CanTx, vite.msg);
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}
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if(capteur_num==0x7613)
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if(capteur==0x7603)
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{
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vite.data.val=3;
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snd_dtq(CanTx, vite.msg);
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| ... | ... | |
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sta_tsk(ID_dist);
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sta_tsk( ID_roue_reg);
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sta_tsk( ID_afficher);
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// sta_tsk( ID_clavier);
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sta_tsk( ID_det_capteur);
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sta_tsk (ID_det_saut);
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| branch/daoud/Emb_App/conf_noyau.cfg | ||
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initial_start = OFF;
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exinf = 0x0;
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};
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task[]{
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entry_address = det_capteur();
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name = ID_det_capteur;
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stack_size = 512;
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|
stack_section = stack;
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|
priority =5;
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|
initial_start = OFF;
|
||
|
exinf = 0x0;
|
||
|
};
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Formats disponibles : Unified diff
h