Révision 456
Ajouté par casotty il y a plus de 6 ans
| branch/sotty/Emb_App.tws | ||
|---|---|---|
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[GENERAL_DATA]
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[BREAKPOINTS]
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[OPEN_WORKSPACE_FILES]
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"E:\tp_info6_2018_sotty\bsp\radiocommande.c"
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"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\crt0mr.a30"
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|
"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\programme_principal_etud.c"
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"E:\tp_info6_2018_nan_cao\tp_info6\Emb_App.hws"
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[WORKSPACE_FILE_STATES]
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"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\crt0mr.a30" 125 125 1355 453 0 1
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|
"E:\tp_info6_2018_sotty\Emb_App\programme_principal_etud.c" -8 -30 1596 716 1 0
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||
|
"E:\tp_info6_2018_sotty\bsp\radiocommande.c" 150 150 1355 453 0 2
|
||
|
"E:\tp_info6_2018_nan_cao\tp_info6\Emb_App.hws" -8 -30 1596 716 1 0
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[LOADED_PROJECTS]
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|
"EmbM32C87App"
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[END]
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| branch/sotty/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
|---|---|---|
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff003e
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RESET=ff01e2
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| branch/sotty/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
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//'C'/67/0x43 : Informations sur le dernier capteur touche :
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// 8 bits de poids faible : numero du capteur
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// 8 bits de poids fort : couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
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//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
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// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de deverouillage.
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//'j'/106/06A : Recuperation du resultat de dernier code envoye. 0x77 si aucun code n'a ete soumis. <0 si la reponse n'est pas
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|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs presentes mais mal placees.
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||
|
//'I'/73/Ox49 : Definition du nom du vehicule. Doit d?buter par le caractere '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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|
// correspondant au nom du vehicule si le nom se termine par '*'
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// Definition des codes commandes et requetes
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#define VITESSE_ROUES 'V'
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| ... | ... | |
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short angle_tourelle = 450;
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short vit_max = 30;
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unsigned int vit_roue = 15;//*
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||
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short vit_max_verte = 70;
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||
|
short vit_virage_verte = 32;
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||
|
short vit_max_rouge = 35;
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|
unsigned int vit_roue = 25;//*
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||
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char last_vitesse;
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short K_roue = 1;
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|
short ang_roue = 0;
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short capteur = 0;
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| ... | ... | |
|
short compar_mur = 500;
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char num_piste = -1;
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char nbre_tours = 1;
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char rotation_roues_asserv = 1; //Si 1 roues libres sinon blocage
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||
|
char rotation_roues_strat = 1; //Si 1 roues libres sinon blocage
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||
|
short filtre_sup = 1000;
|
||
|
short filtre_inf = 0;
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|
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|
char pseudo_sem = 0;
|
||
|
char BR_appuye = 0; //1 Si le bouton rouge ete appuye, 0 sinon
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short code_secret = 0123;
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void main()
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{
|
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int k;
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char tmp[32];
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char piste_c[8];
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short couleur = 0;
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|
//Initialise tous les peripheriques, taches et cycliques handler
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ports_mcu();
|
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| ... | ... | |
|
couleur_piste();
|
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sta_tsk(ID_strategie);
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||
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||
|
while(1)
|
||
|
{
|
||
|
LED_J=1;
|
||
|
switch(num_piste){ //vitesse initiale en fonction de la piste
|
||
|
case PISTE_VERTE :
|
||
|
last_vitesse = 40;
|
||
|
sprintf(piste_c,"P:Vert \0");
|
||
|
break;
|
||
|
case PISTE_BLEUE :
|
||
|
last_vitesse = 30;
|
||
|
sprintf(piste_c,"P:Bleu \0");
|
||
|
break;
|
||
|
case PISTE_ROUGE :
|
||
|
last_vitesse = vit_max_rouge;
|
||
|
sprintf(piste_c,"P:Rouge\0");
|
||
|
break;
|
||
|
case PISTE_NOIRE :
|
||
|
last_vitesse = 25;
|
||
|
sprintf(piste_c,"P:Noir \0");
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
lcd_com(0x80);
|
||
|
lcd_str(piste_c);
|
||
|
|
||
|
//code_secret = 0x0123;
|
||
|
//send_commande('j',code_secret);
|
||
|
//code_secret=-1;
|
||
|
while(1){
|
||
|
/*
|
||
|
if (code_secret<0){
|
||
|
code_secret = send_requete('j');
|
||
|
code_secret=code_secret*2;
|
||
|
}
|
||
|
else{
|
||
|
code_secret = 0x0123;
|
||
|
send_commande('J',code_secret);
|
||
|
}
|
||
|
*/
|
||
|
lcd_cls();
|
||
|
|
||
|
couleur = capteur & 0xFF00;
|
||
|
switch(couleur){
|
||
|
case 0x4200 :
|
||
|
sprintf(tmp,"%s C:Cyan Tour %d",piste_c,nbre_tours);
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x6300 :
|
||
|
sprintf(tmp,"%s C:Cyan Tour %d",piste_c,nbre_tours);
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x4300 :
|
||
|
sprintf(tmp,"%s C:Bleu Tour %d",piste_c,nbre_tours);
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x5200 :
|
||
|
sprintf(tmp,"%s C:Rouge Tour %d",piste_c,nbre_tours);
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x4A00 :
|
||
|
sprintf(tmp,"%s C:Jaune Tour %d",piste_c,nbre_tours);
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x5600 :
|
||
|
sprintf(tmp,"%s C:Vert Tour %d",piste_c,nbre_tours);
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
}
|
||
|
lcd_com(0x80);
|
||
|
lcd_str(tmp);
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(100);
|
||
|
LED_J=0;
|
||
|
dly_tsk(100);
|
||
|
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
|
||
|
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void strategie(VP_INT stacd){
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static int k = 0;
|
||
|
static char derivee = 1; //si 1 : croissance, si -1 decroissance
|
||
|
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||
|
while(1){
|
||
|
capteur = send_requete(INFO_CAPTEUR);//**
|
||
|
switch(num_piste){
|
||
|
case PISTE_VERTE :
|
||
|
vit_roue = 40;
|
||
|
break;
|
||
|
if(Bp_G==1){
|
||
|
ter_tsk(ID_asserv_roue);
|
||
|
send_commande('V',0);
|
||
|
send_commande('D',0);
|
||
|
|
||
|
LED_R=1;
|
||
|
|
||
|
BR_appuye = 1;
|
||
|
|
||
|
}
|
||
|
else {
|
||
|
if(BR_appuye == 1){ //le bouton ete appuye
|
||
|
sta_tsk(ID_asserv_roue);
|
||
|
BR_appuye = 0;
|
||
|
}
|
||
|
LED_R=0;
|
||
|
vit_roue = last_vitesse;
|
||
|
rotation_roues_strat = 1; //angle des roues libres
|
||
|
|
||
|
case PISTE_BLEUE :
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case PISTE_ROUGE :
|
||
|
switch(capteur){
|
||
|
case 0x6301 : //Capteur perso avant bosse rouge
|
||
|
rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
|
||
|
vit_roue = 45;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4203 : //Capteur apres bosse rouge
|
||
|
rotation_roues_strat = 1;
|
||
|
vit_roue = 8;
|
||
|
k = 0;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6304 : // Capteur perso apres bosse rouge
|
||
|
if (k == 0){
|
||
|
k = vit_roue*3;
|
||
|
capteur = send_requete(INFO_CAPTEUR);//**
|
||
|
switch(num_piste){
|
||
|
case PISTE_VERTE :
|
||
|
switch(capteur){
|
||
|
case 0x5601 : //Feu
|
||
|
vit_roue = vit_max_verte;
|
||
|
if(k==0){k=20;}
|
||
|
if(k<vit_max_verte/2){vit_roue = k*2;k++;}
|
||
|
K_roue = 1;
|
||
|
pseudo_sem = 1;
|
||
|
if(nbre_tours == 20){
|
||
|
send_commande('V',0);
|
||
|
send_commande('D',0);
|
||
|
ter_tsk(ID_periph_tx);
|
||
|
ter_tsk(ID_periph_rx);
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4A01 : //Entree 1er virage
|
||
|
vit_roue = vit_virage_verte;
|
||
|
K_roue = 1.8;
|
||
|
compar_mur = 680;
|
||
|
derivee = 1;
|
||
|
k = vit_max_verte;
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x5602 : //Fin 1er virage
|
||
|
switch(derivee){
|
||
|
case 1 :
|
||
|
k++;
|
||
|
if (k == 90){derivee = -1;}
|
||
|
break;
|
||
|
case -1 :
|
||
|
k--;
|
||
|
if (k == vit_max_verte){derivee = 0;}
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
vit_roue = k;
|
||
|
K_roue = 1;
|
||
|
compar_mur = 680;
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x5202 : //Entree 2eme virage
|
||
|
vit_roue = vit_virage_verte;
|
||
|
K_roue = 1.8;
|
||
|
compar_mur = 680;
|
||
|
derivee = 1;
|
||
|
k = vit_max_verte;
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x5603 : //Fin 2eme virage
|
||
|
switch(derivee){
|
||
|
case 1 :
|
||
|
k++;
|
||
|
if (k == 90){derivee = -1;}
|
||
|
break;
|
||
|
case -1 :
|
||
|
k--;
|
||
|
if (k == vit_max_verte){derivee = 0;}
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
vit_roue = k;
|
||
|
K_roue = 1;
|
||
|
compar_mur = 680;
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x4203 : //Entree 3eme virage
|
||
|
vit_roue = vit_virage_verte;
|
||
|
K_roue = 1.8;
|
||
|
compar_mur = 680;
|
||
|
derivee = 1;
|
||
|
k = vit_max_verte;
|
||
|
break;
|
||
|
case 0x5604 : //Fin 3eme virage
|
||
|
switch(derivee){
|
||
|
case 1 :
|
||
|
k++;
|
||
|
if (k == 90){derivee = -1;}
|
||
|
break;
|
||
|
case -1 :
|
||
|
k--;
|
||
|
if (k == vit_max_verte){derivee = 0;}
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
vit_roue = k;
|
||
|
K_roue = 1;
|
||
|
compar_mur = 680;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4304 : //Entree 4eme virage
|
||
|
vit_roue = vit_virage_verte;
|
||
|
K_roue = 1.8;
|
||
|
compar_mur = 680;
|
||
|
if (pseudo_sem == 1){
|
||
|
nbre_tours++;
|
||
|
pseudo_sem = 0;
|
||
|
}
|
||
|
derivee = 1;
|
||
|
k = vit_max_verte;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5605 : //Fin 4eme virage
|
||
|
switch(derivee){
|
||
|
case 1 :
|
||
|
k++;
|
||
|
if (k == 90){derivee = -1;}
|
||
|
break;
|
||
|
case -1 :
|
||
|
k--;
|
||
|
if (k == vit_max_verte){derivee = 0;}
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
vit_roue = k;
|
||
|
K_roue = 1;
|
||
|
compar_mur = 680;
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case PISTE_BLEUE :
|
||
|
switch(capteur){
|
||
|
case 0x5601 : // Feu
|
||
|
vit_roue = 45;
|
||
|
pseudo_sem = 1;
|
||
|
if(nbre_tours == 20){
|
||
|
vit_roue = 0;
|
||
|
rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
|
||
|
//mise en veille de toutes les taches
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4A01 : //Entree 1er virage
|
||
|
vit_roue = 30;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4304 : // Entree 4eme virage
|
||
|
if (pseudo_sem == 1){
|
||
|
nbre_tours++;
|
||
|
pseudo_sem = 0;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5605 : //Fin 4eme virage
|
||
|
vit_roue = 45;
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case PISTE_ROUGE :
|
||
|
switch(capteur){
|
||
|
case 0x4A01 : //Capteur avant virage ou route a trou ou il faut etre centre
|
||
|
vit_roue = 32;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5202 : //Capteur apres route a trou ou il faut etre centre
|
||
|
vit_roue = vit_max_rouge;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6301 : //Capteur perso avant bosse rouge
|
||
|
pseudo_sem = 1;
|
||
|
rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
|
||
|
vit_roue = 45;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6302 : //Capteur perso juste apres bosse rouge
|
||
|
rotation_roues_strat = 1;
|
||
|
vit_roue = 8;
|
||
|
k = 0;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6304 : // Capteur perso apres bosse rouge
|
||
|
if (k == 0){
|
||
|
k = 8*9;
|
||
|
}
|
||
|
if(k < (vit_max_rouge*9)){
|
||
|
vit_roue = k/9;
|
||
|
k++;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5604 : //Fin 3eme virage
|
||
|
if(k < (vit_max_rouge*9) ){
|
||
|
vit_roue = k/9;
|
||
|
k++;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4304 : // Capteur avant fin
|
||
|
vit_roue = vit_max_rouge;
|
||
|
if (pseudo_sem == 1){
|
||
|
nbre_tours++;
|
||
|
pseudo_sem = 0;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5601 : // Capteur debut de piste
|
||
|
if(nbre_tours == 20){
|
||
|
vit_roue = 0;
|
||
|
rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
|
||
|
//mise en veille de toutes les taches
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
if(k < (vit_max-3)*3){
|
||
|
vit_roue = k/3;
|
||
|
k++;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5604 :
|
||
|
if(k < (vit_max-3)*3){
|
||
|
vit_roue = k/3;
|
||
|
k++;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4304 : // Capteur avant fin
|
||
|
vit_roue = vit_max;
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case PISTE_NOIRE :
|
||
|
switch(capteur){
|
||
|
case 0x5601 : //evitement tonneaux
|
||
|
compar_mur = 680; //decalage a gauche
|
||
|
filtre_inf = 300;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4a01 : //fin tonneaux
|
||
|
compar_mur = 500; //voiture centree
|
||
|
filtre_inf = 0;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5602 : //virage avant saut
|
||
|
vit_roue = 15;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6302 : //quart perso bosse
|
||
|
vit_roue = 10;
|
||
|
filtre_inf = 480;
|
||
|
filtre_sup = 520;
|
||
|
break;
|
||
|
case PISTE_NOIRE :
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||
|
switch(capteur){
|
||
|
case 0x5601 : //Feu
|
||
|
if(nbre_tours == 20){
|
||
|
vit_roue = 0;
|
||
|
rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
|
||
|
//mise en veille de toutes les taches
|
||
|
}
|
||
|
else{
|
||
|
pseudo_sem = 1;
|
||
|
compar_mur = 680; //decalage a gauche
|
||
|
filtre_sup = 1500;
|
||
|
filtre_inf = 300;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5202 : //fin de bosse
|
||
|
filtre_inf = 0;
|
||
|
filtre_sup = 1000;
|
||
|
vit_roue = vit_max;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6320 : //capteur perso avant saut
|
||
|
rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
|
||
|
vit_roue = vit_max + 12;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4203 : //capteur apres saut
|
||
|
rotation_roues_strat = 1; //deblocage de langle des roues
|
||
|
vit_roue = vit_max-20;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5604 : //capteur avant cross
|
||
|
filtre_inf = 300;
|
||
|
filtre_sup = 700;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4304 : //capteur apres cross
|
||
|
filtre_inf = 0;
|
||
|
filtre_sup = 1000;
|
||
|
vit_roue = vit_max;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
}
|
||
|
case 0x4a01 : //Entree 1er virage
|
||
|
compar_mur = 500; //voiture centree
|
||
|
filtre_sup = 1000;
|
||
|
filtre_inf = 0;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6302 : //PERSO : moitie montee bosse
|
||
|
vit_roue = 14;
|
||
|
filtre_inf = 470;
|
||
|
filtre_sup = 530;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6380 : //PERSO : moitie descente bosse
|
||
|
filtre_inf = 0;
|
||
|
filtre_sup = 1000;
|
||
|
vit_roue = vit_max;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6320 : //PERSO : avant saut
|
||
|
rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
|
||
|
vit_roue = 42;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x6304 : //PERSO : apres saut
|
||
|
vit_roue = 8;
|
||
|
filtre_sup = 1600;
|
||
|
rotation_roues_strat = 1; //deblocage de langle des roues
|
||
|
K_roue = 1.0;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x5604 : //Fin 3eme virage
|
||
|
filtre_inf = 100;
|
||
|
filtre_sup = 900;
|
||
|
vit_roue = 12;
|
||
|
K_roue = 1.0;
|
||
|
break;
|
||
|
|
||
|
case 0x4304 : //Entree 4eme virage
|
||
|
filtre_inf = 0;
|
||
|
filtre_sup = 1000;
|
||
|
vit_roue = vit_max;
|
||
|
if (pseudo_sem == 1){
|
||
|
nbre_tours++;
|
||
|
pseudo_sem = 0;
|
||
|
}
|
||
|
break;
|
||
|
}//END_SWITCH_capteur
|
||
|
break;
|
||
|
}//END_SWITCH_couleur
|
||
|
}//END_ELSE
|
||
|
last_vitesse = vit_roue;
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(10);
|
||
|
}
|
||
|
|
||
| ... | ... | |
|
rotation_roues_asserv = 1;
|
||
|
}
|
||
|
ang_roue = rotation_roues_asserv*rotation_roues_strat*(K_roue*(distance_mur-compar_mur));
|
||
|
/*
|
||
|
//Detection de couleur
|
||
|
//8 bits de poids fort : couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
||
|
if((capteur && 0x0100) == 0x0100){} //Capteur cyan ? //********
|
||
|
if((capteur && 0x0200) == 0x0200){} //Capteur rouge ?
|
||
|
if((capteur && 0x0300) == 0x0300){} //Capteur jaune ?
|
||
|
if((capteur && 0x0400) == 0x0400){} //Capteur bleu ?
|
||
|
if((capteur && 0x0500) == 0x0500){} //Capteur vert ?
|
||
|
*/
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
void asserv_roue(VP_INT stacd){
|
||
| ... | ... | |
|
|
||
|
req.data.id = id_periph;
|
||
|
req.data.rtr = 1; // envoie d'une requete de lecture
|
||
|
//periph[ADDR(id_periph)].ev = 0x01; //declenche un evenement quand mise a jour du peripherique id_periph
|
||
|
dly_tsk(5);
|
||
|
snd_dtq(CanTx, req.msg); // attente de la reponse
|
||
|
dly_tsk(10);
|
||
|
|
||
|
snd_dtq(CanTx, req.msg); // attente de la reponse
|
||
|
//wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
||
|
//periph[ADDR(id_periph)].ev = 0x00;
|
||
|
|
||
|
val = periph[ADDR(id_periph)].val;
|
||
|
return val;
|
||
|
}
|
||
Formats disponibles : Unified diff
Amelioration du temps de toutes les pistes qui passent toutes
Ajout detection de couleurs de capteurs, arret au bout de 3 tours, arret durgence, lcd